[發(fā)明專利]一種基于編碼器數(shù)據(jù)的智能叉車航跡推算方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010576486.9
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN112050811A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫京誥;鄒章鵬;陳方杰
• 申請（專利權(quán)）人: 華東理工大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;B66F9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于編碼器數(shù)據(jù)的無人智能叉車航跡推算方法，能根據(jù)叉車自身的行走編碼器數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)向編碼器數(shù)據(jù)來推算智能叉車的實時位置，包括以下步驟：

輸入：輸入測量數(shù)據(jù)L和轉(zhuǎn)向編碼器數(shù)據(jù)；

其中，L是叉車當前行走編碼器在的采樣周期內(nèi)走的距離（單位：m）,是叉車當前轉(zhuǎn)向編碼器（舵輪）的角度值，范圍大小為；

輸出：叉車當前的舵輪輪速和角速度，以及從動輪中心點在地圖坐標系中的位置；

步驟1：(單位：m/s);

步驟2：根據(jù)已知叉車的軸距、叉車舵輪中心點和叉車中軸線水平距離以及當前的轉(zhuǎn)向角（單位:rad），得到舵輪當前的瞬時旋轉(zhuǎn)半徑，如果 ，轉(zhuǎn)到步驟3，否則，轉(zhuǎn)到步驟4；

步驟3：（單位為：m），（單位：rad/s）；

步驟4：（單位為：m），（單位：rad/s）；

步驟5：從動輪中心點的瞬時旋轉(zhuǎn)半徑（單位：m），；

步驟6：假設(shè)某一時刻叉車在地圖坐標系中位置S的位姿信息是；，經(jīng)過一段時間的行駛后，到達P點，此時位姿信息是；

步驟7：由S點可推知P點坐標，即：

,

，；

步驟8：將步驟3中或步驟4所得及步驟5所得代入步驟6中，得：

，

，

，結(jié)束。