[發明專利]一種高性能的車道線識別感興趣區域預測方法在審
| 申請號： | 202010575735.2 | 申請日： | 2020-06-22 |
| 公開（公告）號： | CN111721316A | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發明（設計）人： | 高鋒;李彩虹;王彩梅 | 申請（專利權）人： | 重慶大學 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34;G06K9/00;G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275 | 代理人： | 楊柳岸 |
| 地址： | 400044 重*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 性能 車道 識別 感興趣 區域 預測 方法 | ||
1.一種高性能的車道線識別感興趣區域預測方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：
S1：車道線識別；
S2：車-車道相對運動狀態估計；
S3：感興趣區域預測。
2.根據權利要1所述的一種高性能的車道線識別感興趣區域預測方法，其特征在于：所述S2包含以下步驟：
S21：根據車速計算卡爾曼濾波器參數，計算公式為：
其中，A為濾波器的狀態矩陣，B為濾波器的控制矩陣，e為自然常數，Ts為采樣時間，vx為車速，m和Iz分別為車輛質量和慣量，Cf和Cr分別為前后輪的側偏剛度，lf和lr分別車輛質心距離前軸和后軸的距離；
S22：根據車-車道相對運動的狀態方程采用卡爾曼濾波器進行狀態預測，計算步驟包括：
當前時刻的先驗狀態方程：
先驗估計誤差協方差：
卡爾曼增益：
更新后驗估計：
后驗估計誤差協方差：
其中，k表示采樣時刻，δ為方向盤轉角，為估計器狀態，為濾波器的觀測矩陣，Q和R分別為系統和觀測噪聲的協方差矩陣，vy為車輛側向速度，為車輛橫擺角速度，d為在車輛坐標系下車道線的截距，θ為車輛中心線與車道線的夾角；變量d和θ由S1輸出。
3.根據權利要求1一種高性能的車道線識別感興趣區域預測方法，其特征在于：所述S3具體為：
根據S2預測的下一時刻的車道線在車輛坐標系下的截距、車輛中心線與車道線的夾角、車道線在車輛坐標系下的截距的協方差得到感興趣區域的邊界線方程：
其中，為車輛中心線與車道線夾角的后驗估計值，為車輛坐標系下車道線截距的后驗估計值，Pdk為中與車輛坐標系下車道線截距對應的協方差。
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