[發明專利]動態船舶測高方法和裝置

有效

• 申請號: 202010574816.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111856492B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 姜璐;李沛林
• 申請（專利權）人: 北京馭光科技發展有限公司
• 主分類號: G01S17/875
• 分類號: G01S17/875
• 代理公司: 北京方可律師事務所 11828
• 代理人: 吳艷;郝東暉

1.一種動態船舶測高方法，其特征在于，包括：

利用姿態探測裝置獲取激光三維掃描裝置的第一姿態，并在該第一姿態下利用所述激光三維掃描裝置探測水平面，獲取水平面相對于激光三維掃描裝置的三維位置，即水平面初始位置；

利用所述姿態探測裝置獲取所述激光三維掃描裝置的第二姿態，并在該第二姿態下利用所述激光三維掃描裝置探測船舶，獲取船舶的三維數據；

至少部分地基于所述第二姿態相對于所述第一姿態的變化，計算水平面相對于處于第二姿態下的所述激光三維掃描裝置的三維位置，即水平面修正位置；以及

基于所述探測到的船舶的三維數據以及所述計算得到的水平面修正位置，計算船舶相對于水平面的高度。

2.如權利要求1所述的動態船舶測高方法，其中，所述方法還包括：將所述激光三維掃描裝置從第一位置移動到第二位置，其中，所述第一姿態為所述激光三維掃描裝置在所述第一位置的姿態，所述第二姿態為所述激光掃描裝置在所述第二位置的姿態。

3.如權利要求1或2所述的動態船舶測高方法，其中，所述姿態探測裝置通過天文導航、慣性導航、衛星導航、無線電導航技術中的一種或多種而獲取所述第一姿態和第二姿態。

4.如權利要求1或2所述的動態船舶測高方法，其中，所述姿態探測裝置包括陀螺儀，所述陀螺儀相對于所述激光三維掃描裝置具有固定位姿關系。

5.如權利要求4所述的動態船舶測高方法，其中，所述方法還包括：在所述激光三維掃描裝置處于所述第一姿態時，對所述陀螺儀進行校準或復位。

6.如權利要求1或2所述的動態船舶測高方法，其中，所述方法還包括：動態地調整所述激光三維掃描裝置的視場方向，使得在所述第二姿態下所述激光三維掃描裝置的視野覆蓋所述船舶以及船舶與水平面的交線。

7.如權利要求2所述的動態船舶測高方法，其中，所述激光三維掃描裝置被安裝在船只上；并且

所述將所述激光三維掃描裝置從第一位置移動到第二位置包括：由所述船只載置所述激光三維掃描裝置，將其從所述第一位置移動到第二位置。

8.如權利要求7所述的動態船舶測高方法，其中，所述姿態探測裝置與所述激光三維掃描裝置集成在一起。

9.如權利要求7所述的動態船舶測高方法，其中，所述激光三維掃描裝置相對于所述船只被固定，所述姿態探測裝置安裝在船只上。

10.如權利要求2所述的動態船舶測高方法，其中，所述第一位置為岸基位置，所述第二位置為所述激光三維掃描裝置由船只載置所處的位置。

11.如權利要求1或2所述的動態船舶測高方法，其中，所述獲取水平面初始位置包括：

(a)利用所述激光三維掃描裝置探測得到水平面的多個三維點，從所述多個三維點中隨機選取部分點作為局內點，得到局內點集；

(b)基于所述局內點集擬合得到一平面模型；

(c)用所述平面模型測試所述多個三維點中除上述局內點以外的其它點，將在預定容差范圍內適用于平面模型的點補充作為局內點，得到更新的局內點集；

(d)如果更新的局內點集中的點數增加，則基于該更新的局內點集，重復步驟(b)至(d)，直至重復預定次數或者直至更新的局內點集中的點數沒有增加；以及

(e)將最后得到的平面模型作為所述水平面初始位置。