[發明專利]一種拱架夾持機械手

在審

• 申請號: 202010574176.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111558950A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 胡鵬填;蘇早;魏鵬程
• 申請（專利權）人: 湖南鵬翔星通汽車有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳偉斌

本發明涉及工程機械的技術領域，更具體地，涉及一種拱架夾持機械手。一種拱架夾持機械手，其中，包括夾持本體、用于夾持拱架的兩個夾緊裝置、輔臂、輔臂擺動油缸；所述的輔臂擺動油缸一端與夾持本體鉸接，另一端與輔臂鉸接；所述的輔臂一端與夾持本體上部鉸接，另一端固定設置其中一個夾緊裝置；所述的另一個夾緊裝置固定于夾持本體上部。本發明可以實現拱架的兩點夾持且與拱架貼合較好，同時方便拱架角度姿態調整。

技術領域

本發明涉及工程機械的技術領域，更具體地，涉及一種拱架夾持機械手。

背景技術

目前夾持裝置夾取隧道拱架時夾持一個點不穩定，夾持兩點時兩夾持點不能有效全貼合，夾持位置范圍窄，吊籃平臺與機械手臂架分開。

如專利CN201821070082公開了一種用于隧道拱架的抓取裝置，該方案夾緊部件一端采用齒輪齒條，不方便，且夾緊過程有頓挫感，存在夾不緊的可能。兩夾持點距離近，不利于拱架穩定。需要夾持拱架中間位置，夾持裝置與吊籃平臺不能同時安裝在一根臂架上，需分別與一根臂架鉸接。

又如專利CN201611208626公開了一種可調式轉角拱架夾持機構，該方案夾緊方式較復雜，夾持裝置擺動力臂小。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題，提供一種拱架夾持機械手，夾緊裝置簡便，兩點夾緊且能調整貼合角度，兩夾緊點間距離較大。

本發明的技術方案是：一種拱架夾持機械手，其中，包括夾持本體、用于夾持拱架的兩個夾緊裝置、輔臂、輔臂擺動油缸；

所述的輔臂擺動油缸一端與夾持本體鉸接，另一端與輔臂鉸接；所述的輔臂一端與夾持本體上部鉸接，另一端固定設置其中一個夾緊裝置；所述的另一個夾緊裝置固定于夾持本體上部。

進一步的，拱架夾持機械手還包括機械手伸縮臂、底座、機械手擺動油缸；所述的底座固定于機械手伸縮臂上，夾持本體的底部與底座鉸接，機械手擺動油缸分別與底座和夾持本體鉸接。

進一步的，所述的夾持本體上固定有一定位部件，所述的輔臂一端與定位部件鉸接，而其中一個夾緊裝置固定于定位部件上。

進一步的，所述的底座包括底座底板、底座限位板、底座第一鉸接部、底座第二鉸接部，所述的底座底板的下部與機械手伸縮臂固定，底座限位板設于底座底板上部；所述的底座第一鉸接部設于底座限位板上，夾持本體的底部通過底座第一鉸接部與底座鉸接；所述的底座第二鉸接部設于底座底板的側部。

進一步的，所述的底座限位板數量為兩塊，夾持本體設于兩塊底座限位板之間的空間內。

進一步的，所述的夾持本體包括設于一側的夾持本體第一鉸接部、設于另一側的夾持本體第二鉸接部，所述的機械手擺動油缸一端與底座第二鉸接部鉸接，另一端與夾持本體第一鉸接部鉸接；

所述的夾持本體第二鉸接部與輔臂擺動油缸的一端鉸接。

進一步的，所述的輔臂包括輔臂主體、輔臂第一鉸接部、輔臂第二鉸接部，所述的輔臂主體通過輔臂第一鉸接部與定位部件鉸接；所述的輔臂第二鉸接部設于輔臂主體的內側，輔臂擺動油缸一端與輔臂第二鉸接部鉸接，另一端與夾持本體第二鉸接部鉸接。

進一步的，所述的夾緊裝置包括夾緊油缸、夾緊鉤、夾緊定位板，所述的夾緊定位板固定于輔臂主體或定位部件的外部，所述的夾緊鉤數量為2個，2個夾緊鉤均與夾緊定位板鉸接，夾緊油缸的兩端分別與2個夾緊鉤鉸接。

進一步的，所述的夾緊鉤呈“7”型結構，夾緊鉤的下部設有夾緊鉤連接部，夾緊油缸的兩端分別與夾緊鉤連接部鉸接。

進一步的，所述的夾緊定位板的兩側部設有夾緊定位板鉸接部，夾緊鉤的中下部與夾緊定位板鉸接部鉸接。