[發明專利]一種修正機器人末端工具位姿的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010573624.8
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111844130B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 劉越;劉慧泉;戴丹;商大偉;陳伯鑫
• 申請（專利權）人: 深圳市智流形機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 何丹靈

本申請涉及機器人技術領域，提供了一種修正機器人末端工具位姿的方法、裝置、終端設備和存儲介質。所述方法包括：獲取機器人的末端工具在檢測裝置的檢測區域內執行圓周運動所生成的運動軌跡對應的運動軌跡數據；根據所述運動軌跡數據構建所述末端工具的當前位姿矩陣；根據所述當前位姿矩陣和預先構建的基準位姿矩陣計算得到位姿補償矩陣；采用所述位姿補償矩陣對所述末端工具的位姿進行修正。采用本申請的方法，能夠實現將該末端工具的位姿自動修正為正常位姿，節省人力與時間資源。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種修正機器人末端工具位姿的方法、裝置、終端設備和存儲介質。

背景技術

在機器人使用末端工具從事作業勞動的過程中，所述末端工具難免出現變形或者位置偏移，即位姿會產生偏差，這導致采用所述末端工具加工產品的運行軌跡產生誤差，最終致使生產的產品質量下降或者一致性變差。

目前，當機器人的末端工具的位姿產生偏差時，通常是由工人手動對該末端工具的位姿進行檢測與調整，這會耗費大量的人力與時間資源。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種修正機器人末端工具位姿的方法、裝置、終端設備和存儲介質，能夠實現對機器人末端工具位姿的自動修正，節省人力與時間資源。

第一方面，本申請實施例提供了一種修正機器人末端工具位姿的方法，包括：

控制機器人的末端工具在檢測裝置的檢測區域內執行圓周運動，所述檢測裝置用于檢測所述末端工具在所述檢測區域內的運動軌跡；

獲取由所述檢測裝置檢測到的所述末端工具執行圓周運動的運動軌跡數據；

根據所述運動軌跡數據構建所述末端工具的當前位姿矩陣；

根據所述當前位姿矩陣和預先構建的基準位姿矩陣計算得到位姿補償矩陣，所述基準位姿矩陣由所述末端工具在正常位姿下于所述檢測區域內執行圓周運動時檢測到的基準軌跡數據構建；

采用所述位姿補償矩陣對所述末端工具的位姿進行修正。

本申請實施例，首先控制機器人的末端工具執行圓周運動，獲取相應的運動軌跡數據；然后，根據該運動軌跡數據構建該末端工具的當前位姿矩陣，并根據該當前位姿矩陣和預先構建的基準位姿矩陣計算得到位姿補償矩陣；最后，采用該位姿補償矩陣對該末端工具的位姿進行修正，從而實現將該末端工具的位姿自動修正為正常的位姿，節省人力與時間資源。

進一步的，所述運動軌跡數據包含由所述末端工具的端點執行圓周運動形成的第一圓形軌跡以及由所述末端工具的目標點執行圓周運動形成的第二圓形軌跡，所述目標點為所述末端工具上高度和所述端點不同的任意一點，所述根據所述運動軌跡數據構建所述末端工具的當前位姿矩陣包括：

根據所述第一圓形軌跡和所述第二圓形軌跡構建所述末端工具的當前姿態向量；

基于所述當前姿態向量和所述第一圓形軌跡的圓心，構建所述末端工具的當前位姿矩陣。

要構建出末端工具的當前位姿矩陣，首先需要獲取能體現末端工具的端點位置，所述端點位置可以通過第一圓形軌跡的圓心獲得；其次要獲得能夠表示末端工具當前姿態的向量，即當前姿態向量，所述當前姿態向量可以根據所述第一圓形軌跡和第二圓形軌跡構建；最后通過所述當前姿態向量和所述第一圓形軌跡的圓心即可構建所述末端工具的當前位姿矩陣。

進一步的，所述根據所述第一圓形軌跡和所述第二圓形軌跡構建所述末端工具的當前姿態向量包括：

獲取所述第一圓形軌跡的第一圓心坐標和所述第二圓形軌跡的第二圓心坐標；

以所述第一圓心坐標和所述第二圓心坐標為端點，構建得到所述當前姿態向量。