[發明專利]一種自適應萬向自動抓取裝置

有效

• 申請號: 202010573361.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN113895943B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 李慶杰;趙亞川;高世卿;謝冰;李瑞強;曹榮告;李宇;穆鴻濤;李彥生;孟濤
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及吊裝搬運裝置，特別涉及一種自適應萬向自動抓取裝置。包括殼體及設置于殼體上的手柄、鎖緊機構和鉤爪機構，其中鉤爪機構用于抓取目標物；鎖緊機構設置于鉤爪機構的上方，用于鎖緊或釋放鉤爪機構；手柄可相對殼體轉動，并且手柄與鎖緊機構固定連接，手柄用于推動鎖緊機構張開，從而釋放鉤爪機構。本發明可以實現無需人工干預的自動抓取過程，能夠滿足特種環境下的高速作業需求，具有狀態指示和帶載自鎖功能，保證了吊裝作業的安全。

技術領域

本發明涉及吊裝搬運裝置，特別涉及一種自適應萬向自動抓取裝置。

背景技術

在一些對作業速度要求高，且作業人員數量有限的特種吊裝任務中，傳統的通用吊具在使用中需要由作業人員手動完成吊具和設備間的對接，檢查和解鎖，這限制了特種環境下的高速自動化作業，并需要較多的操作人員，費時費力。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種自適應萬向自動抓取裝置，以解決傳統吊具在使用中需要由作業人員手動完成吊具和設備間的對接，費時費力的問題。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種自適應萬向自動抓取裝置，包括殼體及設置于所述殼體上的手柄、鎖緊機構和鉤爪機構；

所述鉤爪機構用于抓取目標物；

所述鎖緊機構設置于所述鉤爪機構的上方，用于鎖緊或釋放所述鉤爪機構；

所述手柄可相對所述殼體轉動；所述手柄與所述鎖緊機構固定連接，所述手柄用于推動所述鎖緊機構張開，從而釋放所述鉤爪機構。

所述鎖緊機構包括鎖緊機構復位彈簧、滾子安裝架及鎖定卡塊；

所述鎖定卡塊至少為兩個，并且沿周向布設；所述鎖定卡塊的一端通過旋轉軸與所述殼體鉸接，另一端為自由端；

所述滾子安裝架與所述手柄固定連接，并且與所述鎖定卡塊接觸；所述手柄帶動所述滾子安裝架一同轉動，從而推動所述鎖定卡塊向外張開；

所述鎖緊機構復位彈簧的一端與所述滾子安裝架連接，另一端與所述殼體連接；所述鎖緊機構復位彈簧通過彈力使所述鎖定卡塊處于鎖緊位置。

所述鎖定卡塊上設有溝槽；

所述滾子安裝架上設有容置于所述溝槽內的解鎖滾子；所述滾子安裝架轉動時，所述解鎖滾子在所述溝槽內移動，從而推動所述鎖定卡塊向外張開。

所述鎖定卡塊的底部設有滾子；所述殼體上設有限位槽；所述滾子與所述限位槽配合時，限制所述鎖定卡塊的轉動。

所述旋轉軸上套設有卡塊復位彈簧；所述卡塊復位彈簧用于所述鎖定卡塊的復位。

所述鉤爪機構包括頂升銷軸及鉤爪組件，其中頂升銷軸上沿周向鉸接有至少兩個鉤爪組件，各所述鉤爪組件與所述殼體鉸接；所述鉤爪組件通過所述頂升銷軸的上、下移動實現閉合和張開。

所述鉤爪組件包括鉤爪連接桿、鉤爪復位彈簧及鉤爪，其中鉤爪與所述殼體鉸接；所述鉤爪連接桿的一端與所述頂升銷軸鉸接，另一端與所述鉤爪鉸接；

所述鉤爪復位彈簧的上端與所述殼體連接，下端與所述頂升銷軸連接；所述鉤爪復位彈簧通過彈力使所述頂升銷軸處于下降位置，從而使所述鉤爪處于張開狀態。

所述頂升銷軸的上端設有鎖定螺母。

所述殼體包括依次連接的上殼體、中殼體及下殼體；

所述上殼體和所述中殼體之間設置所述手柄，并且所述手柄與所述中殼體可轉動地連接；

所述中殼體與所述下殼體之間設置所述鎖緊機構，并且所述鎖緊機構容置于所述下殼體頂部設有的凹槽內；