[發明專利]多目標跟蹤方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010573301.9
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111709975A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 蘇軍;魯興龍;吳昊;謝鍇;劉曉東
• 申請（專利權）人: 上海高德威智能交通系統有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;丁蕓

1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

在對視頻中的目標進行跟蹤的過程中，獲取當前視頻幀之前各已確定目標的軌跡信息；

根據各所述已確定目標的軌跡信息，預測各所述已確定目標在當前視頻幀中的位置區域，分別得到各所述已確定目標的預測框；

利用計算機視覺技術對當前視頻幀進行目標檢測，得到當前視頻中各待匹配目標的候選框組，其中，針對任一待匹配目標，該待匹配目標的候選框組包括該待匹配目標的多個候選框；

根據各所述已確定目標的預測框及各所述待匹配目標的候選框組，對各所述已確定目標及各所述待匹配目標進行匹配，分別確定各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標；

分別對各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標的候選框組進行非極大值抑制NMS操作，得到各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標在當前視頻幀中的目標框；

根據各所述已確定目標的軌跡信息及各所述待匹配目標在當前視頻幀中的目標框，確定各所述已確定在當前視頻幀中的軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述已確定目標的預測框及各所述待匹配目標的候選框組，對各所述已確定目標及各所述待匹配目標進行匹配，分別確定各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標，包括：

針對任一已確定目標，在各所述待匹配目標中，選取類型與該已確定目標的類型相同的各待匹配目標，得到該已確定目標的各同類型待匹配目標；

在該已確定目標的各同類型待匹配目標的候選框組中，選取與該已確定目標的預測框的距離小于預設距離閾值的各候選框，得到該已確定目標的各目標候選框；

分別計算該已確定目標的預測框與該已確定目標的各目標候選框的交并比IoU，選取IoU最大、且大于預設IoU閾值的目標候選框對應的待匹配目標，作為該已確定目標匹配成功的待匹配目標，從而分別得到各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據各所述已確定目標的預測框及各所述待匹配目標的候選框組，對各所述已確定目標及各所述待匹配目標進行匹配，分別確定各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標之后，所述方法還包括：

針對任一未與已確定目標匹配成功的待匹配目標，對該待匹配目標的候選框組進行NMS操作，得到一個新的已確定目標的檢測框。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述已確定目標的軌跡信息及各所述待匹配目標在當前視頻幀中的目標框，確定各所述已確定在當前視頻幀中的軌跡，包括：

根據各所述已確定目標的軌跡信息，獲取各所述已確定目標的真值特征信息；在當前視頻幀中，分別提取各所述已確定目標匹配成功的待匹配目標的目標框中的特征信息，得到各所述已確定目標的待匹配特征信息；

針對任一已確定目標，將該已確定目標的真值特征信息與待匹配特征信息進行特征匹配；

若該已確定目標的真值特征信息與待匹配特征信息特征匹配成功，將當前視頻幀中該已確定目標對應的目標框添加到該已確定目標的軌跡信息中。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述針對任一已確定目標，將該已確定目標的真值特征信息與待匹配特征信息進行特征匹配之后，所述方法還包括：

若該已確定目標的真值特征信息與待匹配特征信息特征未匹配成功，將該已確定目標對應的目標框作為一個新的已確定目標的檢測框。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算類型相同的、且軌跡信息在時序上不存在重合的任意兩個已確定目標之間的目標相似度；

根據各所述目標相似度，將確定為同一目標的各已確定目標的軌跡信息進行合并。