[發(fā)明專利]一種光學(xué)投影輔助停車入庫系統(tǒng)及實現(xiàn)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010573231.7
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111613093B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 喻銳;熊捷;洪飛;齊宏偉;陳燕林;胡春麗;楊毅;周楊能;楊金英;宋婭麗
• 申請（專利權(quán)）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08B7/06;G08B21/24;E04H6/42;G06V20/52
• 代理公司: 昆明今威專利商標(biāo)代理有限公司 53115
• 代理人: 喬濤

本發(fā)明公開了一種光學(xué)投影輔助停車入庫系統(tǒng)及實現(xiàn)方法，涉及車輛輔助引導(dǎo)技術(shù)領(lǐng)域，用于輔助駕駛?cè)藢④囕v停至機械式車庫的轉(zhuǎn)運設(shè)備上，其特征在于，包括：安裝在所述轉(zhuǎn)運設(shè)備入口處的車輛信息采集模塊，光學(xué)投影指示模塊，以及計算機控制模塊。能夠引導(dǎo)駕駛?cè)丝焖贉?zhǔn)確的將車輛停放至車庫中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助引導(dǎo)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種光學(xué)投影輔助停車入庫系統(tǒng)及實現(xiàn)方法。

背景技術(shù)

隨著汽車保有量的不斷提高，在城市中停車難及交通擁堵的問題日益突出，也影響著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。在寸土寸金的現(xiàn)代城市里建設(shè)占地面積小、高度自動化的立體車庫是緩解交通擁堵及停車難的有效途徑。目前，各種樓宇、地下多層停車庫及機械式停車庫很多都需要駕駛?cè)笋{駛車輛駛?cè)胼d貨電梯設(shè)備或轉(zhuǎn)運平臺等轉(zhuǎn)運設(shè)備上，以便完成車輛的上下樓層轉(zhuǎn)換或機械設(shè)備的轉(zhuǎn)運。由于存在轉(zhuǎn)運設(shè)備空間相對狹小，駕駛?cè)艘曇笆芟蕖⒔?jīng)驗不足等原因，駕駛?cè)穗y以對車身姿態(tài)、與轉(zhuǎn)運設(shè)備之間距離做出準(zhǔn)確判斷，容易出現(xiàn)擦碰事故，造成車輛和轉(zhuǎn)運設(shè)備損壞。

盡管部分停車庫設(shè)備廠家在轉(zhuǎn)運設(shè)備入口和轉(zhuǎn)運設(shè)備內(nèi)部裝設(shè)了反射鏡或攝像監(jiān)視設(shè)備，駕駛?cè)丝梢酝ㄟ^反射鏡中或顯示器上的影像判斷車輛與轉(zhuǎn)運設(shè)備之間距離，并操作車輛做出調(diào)整，避免擦碰。但由于空間有限、駕駛?cè)诵柰瑫r觀察車輛的前后左右情況并及時準(zhǔn)確操作車輛調(diào)整，難免顧此失彼，仍然難以避免擦碰。另外，還有由車庫管理人員指揮停車到位的情況，但存在車庫管理人員因安全原因只能在設(shè)備外指揮，且指揮經(jīng)驗不足、判斷失誤、指揮出錯等人為因素易造成事故。而且有些車庫出入口較多，人手有限管不過來，此外還存在人車混行的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種光學(xué)投影輔助停車入庫系統(tǒng)及實現(xiàn)方法，能夠用光學(xué)輔助裝置引導(dǎo)駕駛?cè)藢④囕v安全快速的停放至車庫的轉(zhuǎn)運設(shè)備上。

為解決上述問題，本發(fā)明的一個方面提供了一種光學(xué)投影輔助停車入庫系統(tǒng)，用于輔助駕駛?cè)藢④囕v停至機械式車庫的轉(zhuǎn)運設(shè)備上，包括：安裝在轉(zhuǎn)運設(shè)備入口處的車輛信息采集模塊，光學(xué)投影指示模塊，以及計算機控制模塊。車輛信息采集模塊，用于采集車輛外形數(shù)據(jù)以及車輛的姿態(tài)、運行軌跡數(shù)據(jù)，并將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至計算機控制模塊。計算機控制模塊，用于儲存機械式車庫的轉(zhuǎn)運設(shè)備入口處地圖；將車輛信息采集模塊采集的車輛外形數(shù)據(jù)生成車輛的數(shù)學(xué)模型，并計算出車輛的理想入庫路線；將車輛的理想入庫路線與車輛的姿態(tài)、運行軌跡數(shù)據(jù)進行對比，計算出偏差，再根據(jù)偏差生成光學(xué)投影指示模塊的投射位置，向光學(xué)投影指示模塊發(fā)出控制信號。光學(xué)投影指示模塊，用于接收計算機控制模塊的控制信號，將引導(dǎo)信息投射在車輛上擋風(fēng)玻璃上，從而對駛?cè)胲囕v進行引導(dǎo)。其中車輛信息采集模塊可以包括：視覺傳感器、激光掃描器、光電傳感器、磁場傳感器、壓力傳感器中的一種或多種。計算機控制模塊可以是工業(yè)控制器或計算機，預(yù)先儲存多種市面上常見的車輛的數(shù)學(xué)模型。生成車輛的數(shù)學(xué)模型可以通過以下方式實現(xiàn)：首先通過視覺傳感器對車輛的散熱格柵、車燈、車標(biāo)等外形特征進行圖像識別，再查詢預(yù)先存儲的品牌、車型數(shù)據(jù)庫，獲得車輛的品牌、車型及其外形尺寸、輪廓、部件位置等數(shù)據(jù)；當(dāng)未能識別或查詢得到所需數(shù)據(jù)，則通過視覺傳感器、激光掃描器、光電傳感器、磁場傳感器、壓力傳感器中的一種或多種，單獨檢測或聯(lián)合檢測，通過計算機控制模塊對檢測數(shù)據(jù)進行處理得到車輛的外形尺寸、輪廓、部件位置數(shù)據(jù)，再傳送給計算機控制模塊生成車輛的數(shù)學(xué)模型。其中轉(zhuǎn)運設(shè)備入口處以及轉(zhuǎn)運設(shè)備上停車位的位置信息通過長度測量、作圖進行直接采集后發(fā)送至計算機控制模塊進行儲存，用于對理想入庫路線的規(guī)劃。