[發(fā)明專利]一種槍柄系統(tǒng)及沖擊波機器人治療系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010573174.2
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111588613A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設計）人: 劉亞軍;郭安憶
• 申請（專利權）人: 北京積水潭醫(yī)院
• 主分類號: A61H23/00
• 分類號: A61H23/00
• 代理公司: 北京知匯林知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 孫朗

本發(fā)明提供了一種槍柄系統(tǒng)及沖擊波機器人治療系統(tǒng)，沖擊波機器人治療系統(tǒng)包括主機和安裝在主機上的槍柄系統(tǒng)，槍柄系包括：安裝至主機的機械臂，機械臂的末端設置有末端工具連接件；槍柄，可拆卸地安裝至末端工具連接件，能夠在機械臂的驅動下進行運動，槍柄內(nèi)設置有沖擊波發(fā)生裝置，槍柄的前端設置有用于與患者體表接觸的槍頭。該種結構，使得機械臂可以通過不同的連接件適配各類型的末端工具，并通過識別裝置對不同的末端工具進行識別和控制。同時該結構，槍柄可在機械臂的帶動下實現(xiàn)沖擊波自動和移動治療。

技術領域

本公開的實施例一般涉及沖擊波治療領域，更具體地說，涉及一種槍柄系統(tǒng)及沖擊波機器人治療系統(tǒng)。

背景技術

骨科沖擊波治療作為一種起效快、療效持久而又沒有明顯副作用的治療方法，越來越被廣泛應用在骨性關節(jié)炎、軟骨損傷、腱鞘炎、骨壞死性疾病(月骨壞死、距骨壞死、舟狀骨壞死)等疾病中。但現(xiàn)有的沖擊波治療系統(tǒng)由一個控制箱或一個臺車類設備，一只或幾只槍柄，再配備多個沖擊波治療頭組成。在沖擊波治療時，需要醫(yī)師手持沖擊波槍柄，使槍頭端面部位緊密接觸患者體表進行治療。醫(yī)生在制定沖擊波治療方案時，往往會在多個部位間來回進行治療，每次治療過程一般會持續(xù)20到30分鐘。醫(yī)師長時間手持難以保持槍柄的穩(wěn)定，治療過程中沖擊波槍柄的持續(xù)震動也易造成醫(yī)師肢體的疲勞損傷。

如果采用被動支撐機械臂把持住沖擊波設備的槍柄，在患者患部進行定點治療，無法實現(xiàn)沖擊波槍柄在人體表面的移動治療，治療中每次換到另外一個部位，醫(yī)生就得重新牽引機械臂一次，既耗時又耗力。而且，長時間固定位置把持并不能保持槍柄與患者體表相對位置的穩(wěn)定，會影響沖擊波能量有效穩(wěn)定的傳輸?shù)街委煵课唬_不到理想的治療效果。

因此，如何設計出一種不需要手持且能夠進行沖擊波移動治療的槍柄系統(tǒng)及沖擊波機器人治療系統(tǒng)就成為目前亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的在于提供一種槍柄系統(tǒng)。

本發(fā)明的另一個目的在于提供一種包括上述槍柄系統(tǒng)的沖擊波機器人治療系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面的實施例，提供了一種槍柄系統(tǒng)，用于沖擊波機器人治療系統(tǒng)，其中，所述沖擊波機器人治療系統(tǒng)包括主機和安裝在所述主機上的槍柄系統(tǒng)，所述槍柄系統(tǒng)能夠在所述主機的作用下運動，所述槍柄系統(tǒng)包括：

機械臂，安裝至所述主機，所述機械臂的末端設置有末端工具連接件和與所述主機連接的識別裝置，所述末端工具連接件能夠適配安裝多種末端工具；

槍柄，可拆卸地安裝至所述末端工具連接件，能夠在所述機械臂的帶動下運動，所述槍柄內(nèi)設置有沖擊波發(fā)生裝置，所述槍柄的前端設置有用于與患者體表接觸的槍頭；

其中，所述識別裝置能夠對與所述末端工具連接件連接的末端工具進行識別，所述槍柄屬于所述末端工具中的一種。

在上述任一方案中，優(yōu)選地，所述機械臂或主機內(nèi)設置有能夠記錄所述機械臂的運動軌跡的記錄裝置。

在上述任一方案中，優(yōu)選地，所述槍柄系統(tǒng)還包括安裝在機械臂上或槍柄上的視覺采集設備，所述視覺采集設備用于采集患者體表的圖像信息。

在上述任一方案中，優(yōu)選地，所述機械臂為7自由度柔性機械臂。

在上述任一方案中，優(yōu)選地，所述槍柄系統(tǒng)還包括耦合組件，所述耦合組件安裝在所述槍頭上，且所述槍頭在治療過程中通過所述耦合組件與患者體表接觸。

在上述任一方案中，優(yōu)選地，所述槍柄還包括殼體，所述沖擊波發(fā)生裝置安裝在所述殼體內(nèi)，且所述槍柄的前端伸出到所述殼體外；消音減震管，安裝在所述殼體內(nèi)，并套設安裝在所述沖擊波發(fā)生裝置外。