[發(fā)明專利]一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法、裝置和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010572919.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111832425A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李云龍;滕曉嵐;彭伊敏;林騰希;吳曼華
• 申請（專利權(quán)）人: 五邑大學(xué)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80;G01C3/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取測距圖像和用于獲取所述測距圖像的攝像頭的內(nèi)參信息，所述測距圖像包括深度圖像和RGB圖像；

將所述深度圖像和所述RGB圖像進行轉(zhuǎn)換對齊，得出待識別圖像；

根據(jù)所述內(nèi)參信息，將所述待識別圖像中農(nóng)作物與操作設(shè)備之間的像素距離信息轉(zhuǎn)換成實際距離信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于：通過搭載于所述農(nóng)業(yè)小車中的深度攝像頭獲取所述測距圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于：所述攝像頭的內(nèi)參信息通過所述攝像頭的標定獲取。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于：所述攝像頭通過棋盤格圖像完成標定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于，所述攝像頭通過棋盤格圖像完成標定之前，還包括：獲取所述棋盤格圖像中每個棋盤格的高度信息和寬度信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于，所述將所述待識別圖像中農(nóng)作物與操作設(shè)備之間的像素距離信息轉(zhuǎn)換成實際距離信息之前，還包括：

將所述待識別圖像的圖像窗口沿預(yù)先設(shè)定的方向分成首尾相連的若干個窗口段。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于，所述將所述待識別圖像的圖像窗口沿預(yù)先設(shè)定的方向分成首尾相連的若干個窗口段后，還包括：

在每個所述窗口段中建立實際距離信息和像素距離信息的對應(yīng)關(guān)系。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法，其特征在于，所述獲取測距圖像和用于獲取所述測距圖像的攝像頭的內(nèi)參信息之前，還包括：通過圖像識別獲取所述測距圖像中的農(nóng)作物種類信息。

9.一種農(nóng)業(yè)小車的目標測距裝置，其特征在于，包括至少一個控制處理器和用于與所述至少一個控制處理器通信連接的存儲器；所述存儲器存儲有可被所述至少一個控制處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個控制處理器執(zhí)行，以使所述至少一個控制處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項所述的農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任意一項所述的農(nóng)業(yè)小車的目標測距方法。