[發(fā)明專利]一種機器人減速器彎曲剛性和加載疲勞性能聯(lián)合測試試驗裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010572515.4
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111678663A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設計）人: 許立新;謝運鴻
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G01M5/00
• 分類號: G01M5/00;G01M13/026;G01M13/027
• 代理公司: 重慶縉云專利代理事務所(特殊普通合伙) 50237
• 代理人: 王翔

1.一種機器人減速器彎曲剛性和加載疲勞性能聯(lián)合測試試驗裝置，其特征在于：包括所述底座(1)、減速器支架(2)、電機盤(3)、減速器電機(5)、測試盤(6)、輸出加載軸(8)和加載系統(tǒng)；

所述減速器支架(2)豎直安裝在底座(1)上；待測的減速器(4)安裝在減速器支架(2)中；

所述電機盤(3)安裝在減速器(4)的輸入端側(cè)壁上；所述減速器電機(5)固定在電機盤(3)上；所述減速器電機(5)的輸出軸與減速器(4)的輸入端連接；

所述測試盤(6)與減速器(4)輸出端固定；所述測試盤(6)上安裝有傾角傳感器(7)；

所述輸出加載軸(8)一端固接在測試盤(6)上，另一端連接有調(diào)心圓柱滾子軸承(9)。所述輸出加載軸(8)與減速器(4)輸出端同軸布置；

所述加載系統(tǒng)包括電動缸支架(10)、伺服電動缸(11)、拉壓力傳感器(12)和加載卡爪(13)；

所述電動缸支架(10)豎直安裝在底座(1)上；帶有調(diào)心圓柱滾子軸承(9)的輸出加載軸(8)穿入在電動缸支架(10)內(nèi)部；所述伺服電動缸(11)豎直安裝在電動缸支架(10)上端；所述拉壓力傳感器(12)上端連接在伺服電動缸(11)的輸出端上；所述加載卡爪(13)連接在拉壓力傳感器(12)的下端；所述加載卡爪(13)調(diào)心圓柱滾子軸承(9)相對應，加載卡爪(13)下端設置有與調(diào)心圓柱滾子軸承(9)相適應的凹槽(901)；

工作時，所述伺服電動缸(11)的輸出端伸長，帶動加載卡爪(13)向下運行，加載卡爪(13)對調(diào)心圓柱滾子軸承(9)施加豎直向下的載荷。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人減速器彎曲剛性和加載疲勞性能聯(lián)合測試試驗裝置，其特征在于：所述減速器支架(5)上設有用于安裝減速器(4)的安裝盤(14)，所述安裝盤(14)通過螺栓與減速器支架(5)固定；

所述減速器(4)通過螺栓與安裝盤(14)連接，固定于減速器支架(5)上。

3.根據(jù)權利要求3所述的一種機器人減速器彎曲剛性和加載疲勞性能聯(lián)合測試試驗裝置，其特征在于：所述測試盤(6)包括圓盤(61)和L型支架(62)；

所述圓盤(61)通過螺栓與減速器(4)的輸出端緊密連接；所述L型支架(62)包括豎直部和水平部；所述豎直部豎直固定在圓盤(61)側(cè)壁上，所述水平部垂直于圓盤(61)布置；所述傾角傳感器(7)水平固定在L型支架(62)的水平部上。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人減速器彎曲剛性和加載疲勞性能聯(lián)合測試試驗裝置，其特征在于：所述拉壓力傳感器(12)上下端均設置有螺紋孔；所述伺服電動缸(11)的輸出端上設置有外螺紋；所述拉壓力傳感器(12)上端通過螺紋連接在伺服電動缸(11)的輸出端上；所述拉壓力傳感器(12)下端的螺紋孔連接有螺釘(15)；所述加載卡爪(13)上端吊裝在螺釘(15)的螺帽上；

當伺服電動缸(11)向下施加載荷時，加載卡爪(13)能夠自適應調(diào)整位置，貼合在調(diào)心圓柱滾子軸承(9)表面；當伺服電動缸(11)繼續(xù)向下施加加載，此時拉壓力傳感器(12)壓緊加載卡爪(13)，使伺服電動缸(11)輸出端對輸出加載軸(10)上的調(diào)心圓柱滾子軸承(9)施加豎直向下的載荷。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人減速器彎曲剛性和加載疲勞性能聯(lián)合測試試驗裝置，其特征在于：所述減速器電機(5)、傾角傳感器(7)、拉壓力傳感器(12)和伺服電動缸(11)均與上位機連接；

工作時，通過上位機輸出控制指令分別控制減速器電機(5)和伺服電動缸(11)運行；所述傾角傳感器(7)實時測量減速器(4)輸出端的偏轉(zhuǎn)角度，并實時輸出至上位機；所述拉壓力傳感器(12)實時測量伺服電動缸(11)輸出端對調(diào)心圓柱滾子軸承(9)施加的壓力，并將壓力信息實時輸出至上位機。