[發(fā)明專利]高精度機(jī)器人三坐標(biāo)電子檢具快速測(cè)量系統(tǒng)及方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010571917.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111707207A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福州云睿自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/16
• 分類號(hào): G01B11/16;G01B11/02;G01B11/00;G05B19/19
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.高精度機(jī)器人三坐標(biāo)電子檢具快速測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括檢測(cè)架、編程器，具有三坐標(biāo)系的機(jī)器人、控制器、位移檢測(cè)傳感器，數(shù)據(jù)記錄儀；

所述編程器，用于輸入編程數(shù)據(jù)以獲得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；

所述位移檢測(cè)傳感器，設(shè)置于機(jī)器人上，可隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，用于檢測(cè)所述傳感器與所置于檢測(cè)架上的被檢測(cè)件之間的Z軸方向位移；

所述控制器，和機(jī)器人通訊連接，用于控制機(jī)器人沿著運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)；

所述數(shù)據(jù)記錄儀，和位移檢測(cè)傳感器通訊連接，用于采樣位移檢測(cè)傳感器對(duì)被檢測(cè)件的檢測(cè)值并記錄成數(shù)據(jù)波形圖，其中，被檢測(cè)件包括定位樣件、標(biāo)準(zhǔn)樣件以及正常檢測(cè)件，數(shù)據(jù)波形圖包括定位樣件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖、標(biāo)準(zhǔn)樣件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖、正常檢測(cè)件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖，定位樣件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖包含起始標(biāo)定檢測(cè)點(diǎn)以及所有測(cè)量點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)點(diǎn)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間軸上標(biāo)記記錄信息，標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖以及正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖均僅包含起始標(biāo)定檢測(cè)點(diǎn)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間軸上標(biāo)記記錄信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度機(jī)器人三坐標(biāo)電子檢具快速測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括控制電腦。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度機(jī)器人三坐標(biāo)電子檢具快速測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述位移檢測(cè)傳感器包括激光位移檢測(cè)傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度機(jī)器人三坐標(biāo)電子檢具快速測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)架上設(shè)置有定位件，用于將被檢測(cè)件固定住。

5.一種電子檢具快速測(cè)量方法，適用于如權(quán)利要求1-4任一所述的高精度機(jī)器人三坐標(biāo)電子檢具快速測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟：

運(yùn)動(dòng)路徑編程步驟：為機(jī)器人編程以獲得一運(yùn)動(dòng)路徑；

檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟：包括對(duì)定位樣件的檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)樣件的檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟，以及對(duì)正常檢測(cè)件的檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟，對(duì)定位樣件、標(biāo)準(zhǔn)樣件以及正常檢測(cè)件的檢測(cè)均基于相同的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑，且通過(guò)數(shù)據(jù)記錄儀記錄形成定位樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖、標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖、正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖，其中，定位樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖包含起始標(biāo)定檢測(cè)點(diǎn)以及所有測(cè)量點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)點(diǎn)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間軸上標(biāo)記記錄信息，標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖以及正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖均僅包含起始標(biāo)定檢測(cè)點(diǎn)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間軸上標(biāo)記記錄信息；

檢測(cè)值比對(duì)步驟：將正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖上觸發(fā)點(diǎn)的檢測(cè)值與標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖上對(duì)應(yīng)觸發(fā)點(diǎn)的檢測(cè)值進(jìn)行對(duì)比。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子檢具快速測(cè)量方法，其特征在于，對(duì)定位樣件的檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟包括：定位樣件裝夾在檢測(cè)架上后，在定位樣件上對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)路徑的起始點(diǎn)以及所有測(cè)量點(diǎn)安置起始點(diǎn)標(biāo)記工具以及測(cè)量點(diǎn)標(biāo)記工具，控制器控制機(jī)器人沿著運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，數(shù)據(jù)記錄儀采樣位移檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值并記錄成定位樣件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子檢具快速測(cè)量方法，其特征在于，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)樣件的檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟包括：標(biāo)準(zhǔn)樣件裝夾在檢測(cè)架上后，在標(biāo)準(zhǔn)樣件上對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)路徑的起始點(diǎn)安置起始點(diǎn)標(biāo)記工具，控制器控制機(jī)器人沿著運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，數(shù)據(jù)記錄儀采樣位移檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值并記錄成標(biāo)準(zhǔn)樣件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子檢具快速測(cè)量方法，其特征在于，對(duì)正常檢測(cè)件的檢測(cè)與數(shù)據(jù)波形記錄步驟包括：正常檢測(cè)件裝夾在檢測(cè)架上后，在正常檢測(cè)件上對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)路徑的起始點(diǎn)安置起始點(diǎn)標(biāo)記工具，控制器控制機(jī)器人沿著運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，數(shù)據(jù)記錄儀采樣位移檢測(cè)傳感器的檢測(cè)值并記錄成正常檢測(cè)件檢測(cè)數(shù)據(jù)波形圖。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子檢具快速測(cè)量方法，其特征在于，檢測(cè)值的對(duì)比方法為：將定位樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖、標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖及正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖中的起始標(biāo)定檢測(cè)點(diǎn)對(duì)齊同步，然后將定位樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖中的測(cè)量點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)點(diǎn)對(duì)齊同步到標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖及正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖中，然后，將標(biāo)準(zhǔn)樣件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖及正常檢測(cè)件測(cè)量數(shù)據(jù)波形圖中的測(cè)量點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的對(duì)齊標(biāo)記線上兩個(gè)數(shù)值行比。