[發明專利]地圖數據的更新方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010571727.0
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111797187B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 何雷;楊光垚;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23;G06V20/56;G06V20/70;G06V10/26
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戎鄭華

本申請公開了地圖數據的更新方法、裝置、電子設備和存儲介質，涉及自動駕駛、計算機視覺技術領域。實現方案：通過將車輛在行駛過程中采集的點云數據集投影至采集的圖像中，以獲取圖像中多個元素的第一位置信息；獲取多個元素之中的待更新元素；從圖像中獲取待更新元素的當前語義信息；根據圖像中待更新元素的第一位置信息，從歷史地圖數據中獲取待更新元素的歷史語義信息；如果待更新元素的歷史語義信息與當前語義信息不匹配，則根據待更新元素的當前語義信息對地圖數據進行更新。通過融合點云數據和圖像信息，獲取高精度的語義信息，進而基于高精度語義信息對高精地圖數據進行更新，提高了地圖數據的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及自動駕駛和計算機視覺技術領域，尤其涉及一種地圖數據的更新方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

無人駕駛，是集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。無人駕駛汽車依據高精度的地圖，通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標。

可見，無人駕駛技術的發展，與高精度地圖的準確性息息相關。

發明內容

本申請提供一種用于提高地圖準確性的地圖數據的更新方法、裝置、電子設備和存儲介質。

根據第一方面，提供了一種地圖數據的更新方法，包括：

獲取車輛在行駛過程中采集的圖像及點云數據集；

根據所述點云數據集的采集時刻及所述圖像的采集時刻，將所述點云數據集投影至所述圖像中，以獲取所述圖像中多個元素的第一位置信息；

獲取所述多個元素之中的待更新元素；

從所述圖像中獲取所述待更新元素的當前語義信息；

根據所述圖像中所述待更新元素的第一位置信息，從歷史地圖數據中獲取所述待更新元素的歷史語義信息；以及

如果待更新元素的歷史語義信息，與對應的所述當前語義信息不匹配，則根據所述待更新元素的當前語義信息對所述地圖數據進行更新。

本申請實施例的地圖數據的更新方法，通過將車輛在行駛過程中采集的點云數據集映射到采集的圖像中，以獲取圖像中多個元素的第一位置信息，從圖像中獲取待更新元素的當前語義信息，和根據待更新元素的第一位置信息，從歷史地圖數據中獲取待更新元素的歷史語義信息，如果待更新元素的歷史語義信息，與對應的當前語義信息不匹配，則根據待更新元素的當前語義信息對地圖數據進行更新，由此，通過融合點云數據和圖像信息，可以獲取高精度的語義信息，進而基于高精度語義信息對高精地圖數據進行更新，從而提高了地圖數據的準確性。

根據第二方面，提供了一種地圖數據的更新裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取車輛在行駛過程中采集的圖像及點云數據集；

投影模塊，用于根據所述點云數據集的采集時刻及所述圖像的采集時刻，將所述點云數據集投影至所述圖像中，以獲取所述圖像中多個元素的第一位置信息；

第二獲取模塊，用于獲取所述多個元素之中的待更新元素；

第三獲取模塊，用于從所述圖像中獲取所述待更新元素的當前語義信息；

第四獲取模塊，用于根據所述圖像中所述待更新元素的第一位置信息，從歷史地圖數據中獲取所述待更新元素的歷史語義信息；以及

更新模塊，用于當待更新元素的歷史語義信息，與對應的所述當前語義信息不匹配時，則根據所述待更新元素的當前語義信息對所述地圖數據進行更新。