[發(fā)明專利]定位處理方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010571513.3 | 申請日： | 2020-06-22 |
| 公開（公告）號： | CN111949816B | 公開（公告）日： | 2023-09-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周堯;萬國偉;宋適宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F16/587 | 分類號： | G06F16/587;G06V10/75;G06T3/40;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 石茵汀 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 處理 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
本申請公開了定位處理方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛和定位領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：獲取移動對象采集的目標(biāo)點云圖，并獲取移動對象在采集目標(biāo)點云圖時，位姿檢測得到的多個預(yù)測位姿，而后基于多個預(yù)測位姿將目標(biāo)點云圖投影至設(shè)定參考系，得到各預(yù)測位姿對應(yīng)的投影地圖，之后對設(shè)定參考系中建立的參考地圖，將參考地圖中各區(qū)域分別與各預(yù)測位姿對應(yīng)的投影地圖相匹配，以根據(jù)匹配度，從參考地圖的各區(qū)域中確定目標(biāo)區(qū)域，最后根據(jù)目標(biāo)區(qū)域所在地理位置，定位移動對象。該方案能夠?qū)崿F(xiàn)對移動對象進行準(zhǔn)確定位。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及自動駕駛和定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位處理方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
隨著通信技術(shù)以及終端技術(shù)的不斷發(fā)展，移動對象(比如車輛、移動終端等)不斷普及。目前，為了滿足用戶的需求，移動對象，比如車輛可以具有自動駕駛功能。其中，在自動駕駛過程中，對車輛進行準(zhǔn)確定位是很重要的，關(guān)乎車輛行駛的安全性以及駕駛?cè)藛T的安全性。
發(fā)明內(nèi)容
本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
本申請?zhí)岢鲆环N定位處理方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)對移動對象進行準(zhǔn)確定位。
本申請第一方面實施例提出了一種定位處理方法，包括：
獲取移動對象采集的目標(biāo)點云圖；
獲取所述移動對象在采集所述目標(biāo)點云圖時，位姿檢測得到的多個預(yù)測位姿；
基于所述多個預(yù)測位姿將所述目標(biāo)點云圖投影至設(shè)定參考系，得到各預(yù)測位姿對應(yīng)的投影地圖；
對設(shè)定參考系中建立的參考地圖，將所述參考地圖中各區(qū)域分別與所述各預(yù)測位姿對應(yīng)的投影地圖相匹配，以根據(jù)匹配度，從所述參考地圖的各區(qū)域中確定目標(biāo)區(qū)域；
根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域所在地理位置，定位所述移動對象。
本申請第二方面實施例提出了一種定位處理裝置，包括：
第一獲取模塊，用于獲取移動對象采集的目標(biāo)點云圖；
第二獲取模塊，用于獲取所述移動對象在采集所述目標(biāo)點云圖時，位姿檢測得到的多個預(yù)測位姿；
投影模塊，用于基于所述多個預(yù)測位姿將所述目標(biāo)點云圖投影至設(shè)定參考系，得到各預(yù)測位姿對應(yīng)的投影地圖；
匹配模塊，用于對設(shè)定參考系中建立的參考地圖，將所述參考地圖中各區(qū)域分別與所述各預(yù)測位姿對應(yīng)的投影地圖相匹配，以根據(jù)匹配度，從所述參考地圖的各區(qū)域中確定目標(biāo)區(qū)域；
定位模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域所在地理位置，定位所述移動對象。
本申請第三方面實施例提出了一種電子設(shè)備，包括：
至少一個處理器；以及
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本申請第一方面實施例提出的定位處理方法。
本申請第四方面實施例提出了一種計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行本申請第一方面實施例提出的定位處理方法。
本申請第五方面實施例提出了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請第一方面實施例提出的定位處理方法。
上述申請中的一個實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：
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