[發明專利]自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010571380.X
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111861128A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 季學武;儲元;王廣宇;余志超;李成思;楊愷明
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06F30/20;G06K9/62;G01M17/06
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 羅煥清

1.一種自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是，包括：

獲取當前工況下由操縱機構傳感器以及車輛傳感器所采集到的車輛數據信息；將車輛數據信息進行預處理以形成車輛預處理數據信息；

將車輛預處理數據信息作為完成訓練后的舒適度模型庫的輸入，并通過舒適度模型庫進行對數概率匹配計算，形成對應舒適度的舒適度識別結果。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是：所預設的工況為由自動駕駛狀態轉換為接管駕駛狀態。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是：自動駕駛狀態定義為駕駛人在自動駕駛車輛內且駕駛人肢體不接觸任何車輛運動操縱機構的狀態；

接管駕駛狀態定義為駕駛人在自動駕駛車輛中的自動駕駛系統對駕駛人所發出接管請求后至自動駕駛系統的車輛運動控制失效前由自動駕駛系統與駕駛人共同形成的人機協同操縱狀態。

4.根據權利要求1或2所述的自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是：選取舒適度模型的訓練數據集；其中，所述訓練數據集包括主觀評價數據信息以及車輛預處理數據信息，所述車輛預處理數據信息與主觀評價數據信息一一對應；所述主觀評價數據信息包括若干舒適度等級；

將車輛預處理數據信息通過高斯混合模型進行描述以形成表征信息，將表征信息與主觀評價數據信息進行關聯以形成不同舒適度等級下的關聯數據信息；

將關聯數據信息作為舒適度模型的輸入以進行模型訓練；

在訓練舒適度模型過程中，將不同的舒適度等級作為舒適度模型中的隱藏狀態，通過期望最大算法對不同舒適度等級所對應的參數進行迭代計算直至收斂；

根據完成訓練的不同參數形成不同舒適度等級所對應的舒適度模型；多個舒適度模型構成舒適度模型庫。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是：選取訓練數據集中主觀評價數據信息以及車輛預處理數據信息的方法如下：

根據當前工況以及所預先設計的操縱舒適性評價調查問卷以獲取當前工況下操縱舒適性評價調查所對應的主觀評價數據信息；根據在不同試驗中獲取的主觀評價數據信息以將主觀評價數據信息依次記錄為D_tv1、D_tv2、…、D_tvm；

獲取當前工況下由操縱機構傳感器以及車輛傳感器所采集到的車輛數據信息；將車輛數據信息進行預處理以形成車輛預處理數據信息；根據在不同試驗中獲取的車輛預處理數據信息以將車輛預處理數據信息依次記錄為D_td1、D_td2、…、D_tdm；

其中，同一次試驗中獲取的主觀評價數據信息與獲取的車輛預處理數據信息一一對應，數據D_tvm與D_tdm構成一個樣本，并標記為D_m，D_m樣本的序號為S_m。

6.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是：所述舒適度等級劃分為n個等級，定義與舒適度等級對應的舒適性數據組為L_n；根據當前舒適性數據組L_n中的主觀評價數據信息D_tvm所對應的樣本序號S_m，調取與該樣本序號S_m所對應的車輛預處理數據信息D_tdm，將車輛預處理數據信息D_tdm劃分至對應的舒適性數據組L_n中。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛車輛人機協同操縱過程的接管舒適性評價方法，其特征是，在實際駕駛過程中出現由自動駕駛狀態轉換為接管駕駛狀態的工況時，獲取主觀評價數據信息與車輛數據信息并將獲取到的主觀評價數據信息與車輛數據信息更新至訓練數據集以作為新的訓練數據。