[發明專利]車載攝像頭自動標定方法、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010571305.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111696160B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 羅年;劉群忠;王嫣然;滕盛弟;劉吉;陳康寧;夏偉騰;吳泳杰
• 申請（專利權）人: 江蘇中天安馳科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種車載攝像頭自動標定方法，其特征在于，所述車載攝像頭自動標定方法包括：

獲取由待標定車載攝像頭所采集的多個道路圖像，識別并提取出每一所述道路圖像中包含的剛性目標，所述剛性目標包括前車目標；

獲取每一所述剛性目標所對應的特征信息，并根據所述特征信息得到每一所述道路圖像的初始視覺參數；

根據高斯分布特性與所述初始視覺參數，確定目標視覺參數，以基于所述目標視覺參數對所述待標定車載攝像頭進行標定；

所述初始視覺參數包括初始消失點位置和初始安裝高度；

所述根據高斯分布特性與所述初始視覺參數，確定目標視覺參數的步驟，包括：

在所述初始視覺參數包括所述初始消失點位置時，根據高斯分布的特點與所述初始消失點位置，得到目標消失點位置作為所述目標視覺參數；

在所述初始視覺參數包括所述初始安裝高度時，根據高斯分布特性和所述初始安裝高度，得到目標安裝高度作為目標視覺參數，其中，所述初始安裝高度基于所述目標消失點位置確定；

在所述根據高斯分布特性與所述初始視覺參數，確定目標視覺參數的步驟之后，還包括：

基于所述目標消失點位置與所述目標安裝高度，對所述待標定車載攝像頭進行標定。

2.如權利要求1所述的車載攝像頭自動標定方法，其特征在于，所述剛性目標包括車道線目標，

所述獲取每一所述剛性目標所對應的特征信息，并根據所述特征信息得到每一所述道路圖像的初始視覺參數的步驟包括：

獲取所述車道線目標中的邊緣特征點以作為所述特征信息，并擬合車道線方程；

基于所述車道線方程判斷所述邊緣特征點是否符合預設偏差標準；

若是，則獲取所述車道線目標的交點位置，以作為所述初始視覺參數。

3.如權利要求2所述的車載攝像頭自動標定方法，其特征在于，所述根據高斯分布的特點與所述初始消失點位置，得到目標消失點位置作為所述目標視覺參數的步驟包括：

在獲取到預設第一數量的交點位置時，根據高斯分布特性，分析預設第一數量的交點位置得到目標消失點位置，以作為所述目標視覺參數。

4.如權利要求3所述的車載攝像頭自動標定方法，其特征在于，在所述剛性目標包括前車目標時，

所述獲取每一所述剛性目標所對應的特征信息，并根據所述特征信息得到每一所述道路圖像的初始視覺參數的步驟包括：

使用預設車型識別算法，確定所述前車目標的車輛類型以作為所述特征信息，并使用預設車型寬度對照信息確定所述前車目標的車輛實際寬度；

獲取所述前車目標的車輛底邊坐標和底邊寬度，并根據所述車輛底邊坐標和底邊寬度、車輛實際寬度、目標消失點位置與待標定車載攝像頭的預設相機焦距，得到初始安裝高度以作為所述初始視覺參數。

5.如權利要求4所述的車載攝像頭自動標定方法，其特征在于，所述獲取所述前車目標的車輛底邊坐標和底邊寬度，并根據所述車輛底邊坐標和底邊寬度、車輛實際寬度、目標消失點位置與待標定車載攝像頭的預設相機焦距，得到初始安裝高度以作為所述初始視覺參數的步驟包括：

獲取所述前車目標在所述道路圖像中的車輛位置，與所述道路圖像的圖像高度，并利用所述圖像高度、目標消失點位置與相機焦距之間的三角函數關系，得到相機俯仰角度；

利用小孔成像原理，根據所述車輛底邊寬度、車輛實際寬度、目標消失點位置、相機焦距、車輛位置與相機俯仰角度，計算出所述初始安裝高度。

6.如權利要求4所述的車載攝像頭自動標定方法，其特征在于，所述根據高斯分布特性和所述初始安裝高度，得到目標安裝高度作為目標視覺參數的步驟包括：

在獲取到預設第二數量的初始安裝高度時，根據高斯分布特性，分析預設第二數量的初始安裝高度，得到目標安裝高度作為所述目標視覺參數，以基于所述目標消失點位置與目標安裝高度，完成所述待標定車載攝像頭的標定。