[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010570301.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN111811531A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊曉軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 張楠楠

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，其特征在于，包括：獲取目標(biāo)坐標(biāo)系；獲取自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型；根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行路徑規(guī)劃。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠進(jìn)行自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的路徑規(guī)劃，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確停靠位。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。自動(dòng)駕駛汽車依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛車輛也開始運(yùn)用在工業(yè)上，但是，目前，尚沒有任何一種成熟的技術(shù)可使自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車進(jìn)行路徑規(guī)劃，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確停靠對(duì)位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車的路徑規(guī)劃方法，包括：

獲取目標(biāo)坐標(biāo)系；

獲取自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型；

根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行路徑規(guī)劃。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取目標(biāo)坐標(biāo)系，包括：

獲取導(dǎo)航設(shè)備輸出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

對(duì)所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)航坐標(biāo)系處理，得到所述目標(biāo)坐標(biāo)系，其中，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為所述自動(dòng)駕駛車輛提供定位坐標(biāo)和航向。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型，包括：

獲取所述自動(dòng)駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)模型；

獲取所述托盤車的運(yùn)動(dòng)模型；

根據(jù)所述自動(dòng)駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)模型、托盤車的運(yùn)動(dòng)模型及擬人化算法確定所述自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行路徑規(guī)劃，包括：

基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前姿態(tài)，根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行路徑規(guī)劃。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前姿態(tài)，根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行路徑規(guī)劃，包括

基于所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前姿態(tài)，根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行計(jì)算，得到所述自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型的移動(dòng)半徑；

根據(jù)所述移動(dòng)半徑對(duì)所述自動(dòng)駕駛車輛及托盤車進(jìn)行路徑規(guī)劃。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛掛載托盤車的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)坐標(biāo)系；

第二獲取模塊，用于獲取自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型；

路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)系、自動(dòng)駕駛車輛及托盤車的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行路徑規(guī)劃。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一獲取模塊，包括：

第一獲取子模塊，用于獲取導(dǎo)航設(shè)備輸出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)；