[發(fā)明專利]基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法和機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010570141.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN111948673A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳卓標(biāo);周和文;黃惠保
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/93
• 分類號(hào): G01S17/93;G01C21/18;G01C21/16;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：機(jī)器人的激光雷達(dá)獲取機(jī)器人周圍環(huán)境中障礙物的激光數(shù)據(jù)；

S2：機(jī)器人進(jìn)行行走，機(jī)器人獲取設(shè)定時(shí)間內(nèi)的IMU數(shù)據(jù)；

S3：機(jī)器人基于激光數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)更新機(jī)器人移動(dòng)后將要獲取的激光數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，步驟S1的具體步驟為：機(jī)器人的激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈，根據(jù)激光雷達(dá)的角分辨率將機(jī)器人周圍的環(huán)境信息等分為特定份數(shù)的激光數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)的角分辨率為1度，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈獲取360份激光數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，步驟S2的具體步驟為：所述IMU至少包括陀螺儀和加速度計(jì)，機(jī)器人根據(jù)獲取到的陀螺儀的數(shù)據(jù)和加速度計(jì)的數(shù)據(jù)確定設(shè)定時(shí)間內(nèi)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和行走的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，步驟S3的具體步驟為：機(jī)器人以自身為原點(diǎn)建立第一坐標(biāo)系，根據(jù)激光數(shù)據(jù)計(jì)算出障礙物在第一坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息，機(jī)器人根據(jù)設(shè)定時(shí)間內(nèi)的IMU數(shù)據(jù)推算出機(jī)器人的相對(duì)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，并獲取機(jī)器人移動(dòng)后在第一坐標(biāo)系上的位置坐標(biāo)，機(jī)器人以位置坐標(biāo)作為原點(diǎn)建立第二坐標(biāo)系，根據(jù)障礙物在第一坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息計(jì)算出障礙物在第二坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息，根據(jù)障礙物在第二坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息更新機(jī)器人移動(dòng)后將要獲取的激光數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述設(shè)定時(shí)間小于機(jī)器人接收兩幀激光數(shù)據(jù)之間的時(shí)間間隔。

7.一種機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人采用權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的基于IMU數(shù)據(jù)更新激光數(shù)據(jù)的方法來獲取激光數(shù)據(jù)。