[發明專利]基于IMU數據更新激光數據的方法和機器人

在審

• 申請號: 202010570141.2
• 申請日: 2020-06-21
• 公開（公告）號: CN111948673A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 陳卓標;周和文;黃惠保
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01C21/18;G01C21/16;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于IMU數據更新激光數據的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：機器人的激光雷達獲取機器人周圍環境中障礙物的激光數據；

S2：機器人進行行走，機器人獲取設定時間內的IMU數據；

S3：機器人基于激光數據和IMU數據更新機器人移動后將要獲取的激光數據。

2.根據權利要求1所述的基于IMU數據更新激光數據的方法，其特征在于，步驟S1的具體步驟為：機器人的激光雷達旋轉一圈，根據激光雷達的角分辨率將機器人周圍的環境信息等分為特定份數的激光數據。

3.根據權利要求2所述的基于IMU數據更新激光數據的方法，其特征在于，所述激光雷達的角分辨率為1度，激光雷達旋轉一圈獲取360份激光數據。

4.根據權利要求1所述的基于IMU數據更新激光數據的方法，其特征在于，步驟S2的具體步驟為：所述IMU至少包括陀螺儀和加速度計，機器人根據獲取到的陀螺儀的數據和加速度計的數據確定設定時間內機器人轉動的角度和行走的距離。

5.根據權利要求1所述的基于IMU數據更新激光數據的方法，其特征在于，步驟S3的具體步驟為：機器人以自身為原點建立第一坐標系，根據激光數據計算出障礙物在第一坐標系上的坐標信息，機器人根據設定時間內的IMU數據推算出機器人的相對運動姿態，并獲取機器人移動后在第一坐標系上的位置坐標，機器人以位置坐標作為原點建立第二坐標系，根據障礙物在第一坐標系上的坐標信息計算出障礙物在第二坐標系上的坐標信息，根據障礙物在第二坐標系上的坐標信息更新機器人移動后將要獲取的激光數據。

6.根據權利要求1所述的基于IMU數據更新激光數據的方法，其特征在于，所述設定時間小于機器人接收兩幀激光數據之間的時間間隔。

7.一種機器人，其特征在于，該機器人采用權利要求1至6任一項所述的基于IMU數據更新激光數據的方法來獲取激光數據。