[發(fā)明專利]基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法、芯片以及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010570130.4
• 申請日: 2020-06-21
• 公開（公告）號: CN111947649A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳卓標(biāo);周和文;黃惠保
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S17/86;G01S17/931
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：機(jī)器人通過激光雷達(dá)發(fā)射和接收激光來獲取周圍環(huán)境中障礙物的激光數(shù)據(jù)；

S2：機(jī)器人進(jìn)行行走，機(jī)器人獲取行走過程中的IMU數(shù)據(jù)；

S3：機(jī)器人融合激光數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)確定自身相對于障礙物的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，步驟S1的具體步驟為：機(jī)器人的激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈，根據(jù)激光雷達(dá)的角分辨率將機(jī)器人周圍的環(huán)境信息等分為特定份數(shù)的激光數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)的角分辨率為1度，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈獲取360份激光數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，步驟S2的具體步驟為：所述IMU至少包括陀螺儀和加速度計(jì)，機(jī)器人根據(jù)獲取到的陀螺儀的數(shù)據(jù)和加速度計(jì)的數(shù)據(jù)確定設(shè)定時(shí)間內(nèi)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和行走的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，步驟S3的具體步驟為：機(jī)器人以自身為原點(diǎn)建立第一坐標(biāo)系，根據(jù)激光數(shù)據(jù)計(jì)算出障礙物在第一坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息，機(jī)器人根據(jù)設(shè)定時(shí)間內(nèi)的IMU數(shù)據(jù)推算出機(jī)器人的相對運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，并獲取機(jī)器人移動(dòng)后在第一坐標(biāo)系上的位置坐標(biāo)，機(jī)器人以位置坐標(biāo)作為原點(diǎn)建立第二坐標(biāo)系，根據(jù)障礙物在第一坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息計(jì)算出障礙物在第二坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息，根據(jù)障礙物在第二坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息確定機(jī)器人相對于障礙物的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述設(shè)定時(shí)間小于機(jī)器人接收兩幀激光數(shù)據(jù)之間的時(shí)間間隔。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法，其特征在于，機(jī)器人相對于障礙物的位置包括機(jī)器人在所構(gòu)建的坐標(biāo)系內(nèi)，位于障礙物的角度方向和機(jī)器人與障礙物之間的距離。

8.一種芯片，內(nèi)置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制機(jī)器人執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于數(shù)據(jù)融合的機(jī)器人定位方法。

9.一種機(jī)器人，裝配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是權(quán)利要求8所述的芯片。