[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人自動(dòng)化噴涂控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010569889.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111672677A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甘茂
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 貴陽(yáng)航發(fā)精密鑄造有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B05B13/04
• 分類(lèi)號(hào): B05B13/04;B05B13/02;B05D1/02
• 代理公司: 貴陽(yáng)天圣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52107
• 代理人: 杜勝雄

1.一種機(jī)器人自動(dòng)化噴涂控制方法,包括以下步驟:

(1)噴涂設(shè)備調(diào)試:噴涂設(shè)備包括工業(yè)機(jī)器人和可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)，工業(yè)機(jī)器人包括PLC控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制模塊、自帶噴涂系統(tǒng)的機(jī)械手；所述可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于工件定位的夾具以及抓取裝置，可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)連接機(jī)器人控制模塊并通過(guò)機(jī)器人控制模塊控制其旋轉(zhuǎn)、自動(dòng)抓取待噴涂工件和快速更換已噴涂工件噴涂前調(diào)試各設(shè)備，保證設(shè)備運(yùn)行正常；

其特征在于,還包括:

(2)噴涂節(jié)點(diǎn)繪制：將葉片工件抓取到在可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)上并通過(guò)夾具定位夾緊，在葉片工件表面繪制噴涂節(jié)點(diǎn)，使機(jī)械手的行程軌跡按照噴涂節(jié)點(diǎn)進(jìn)行編制；機(jī)械手噴涂葉片過(guò)程中可旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)置為三個(gè)角度，分別為葉盆面、葉背前緣和葉背尾緣三個(gè)角度；子程序包括葉盆面噴涂程序、葉背前緣噴涂程序和葉背尾緣噴涂程序；

(3)偏離量確定：通過(guò)設(shè)計(jì)試驗(yàn)，反復(fù)噴涂平板試樣的同一路徑，測(cè)量火焰實(shí)際中心線與機(jī)器人示教編程編程軌跡的偏差；

(4)分區(qū)設(shè)計(jì)：根據(jù)葉片工件結(jié)構(gòu)將葉片工件劃分三個(gè)不同噴涂區(qū)域，即左葉噴涂區(qū)域、中葉噴涂區(qū)域、右葉噴涂區(qū)域；

(5)程序編寫(xiě)及優(yōu)化：根據(jù)葉片工件表面繪制的噴涂節(jié)點(diǎn)及劃分的不同噴涂區(qū)域編寫(xiě)3個(gè)例行程序，每個(gè)例行程序?qū)?yīng)一個(gè)噴涂區(qū)域，驗(yàn)證編寫(xiě)的例行程序采用實(shí)際噴涂的方法進(jìn)行；機(jī)械手噴涂程序編程過(guò)程中將焰流偏移量考慮在內(nèi)；經(jīng)過(guò)前期反復(fù)試驗(yàn)修正并進(jìn)行葉片實(shí)際噴涂驗(yàn)證，最終確定的葉片工件噴涂主程序；

(6)性能驗(yàn)證：

①自動(dòng)化噴涂涂層外觀驗(yàn)證：采用優(yōu)化后的噴涂程序在葉片上制備的涂層，觀察并分析葉片表面涂層形貌，并分析是否符合技術(shù)指標(biāo)要求；

②自動(dòng)化噴涂涂層金相組織驗(yàn)證：從葉身中截面將葉片切下，驗(yàn)證采用優(yōu)化后的自動(dòng)化噴涂程序制備的涂層厚度、孔隙率、孔隙直徑是否達(dá)到指標(biāo)要求；

(7)程序確定：經(jīng)過(guò)驗(yàn)證后各參數(shù)達(dá)到指標(biāo)，說(shuō)明程序要求編制程序制備的涂層滿足相關(guān)要求；

(8)調(diào)用程序進(jìn)行自動(dòng)化生產(chǎn)：確定好自動(dòng)化噴涂程序后，調(diào)用程序，進(jìn)行批量生產(chǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)化噴涂控制方法,其特征在于：機(jī)械手實(shí)際噴涂軌跡與示教軌跡偏差為5-7mm。