[發明專利]一種機器人自動化噴涂控制方法

在審

• 申請號: 202010569889.0
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111672677A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 甘茂
• 申請（專利權）人: 貴陽航發精密鑄造有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B13/02;B05D1/02
• 代理公司: 貴陽天圣知識產權代理有限公司 52107
• 代理人: 杜勝雄

1.一種機器人自動化噴涂控制方法,包括以下步驟:

(1)噴涂設備調試:噴涂設備包括工業機器人和可旋轉轉臺，工業機器人包括PLC控制系統、機器人控制模塊、自帶噴涂系統的機械手；所述可旋轉轉臺上設有用于工件定位的夾具以及抓取裝置，可旋轉轉臺連接機器人控制模塊并通過機器人控制模塊控制其旋轉、自動抓取待噴涂工件和快速更換已噴涂工件噴涂前調試各設備，保證設備運行正常；

其特征在于,還包括:

(2)噴涂節點繪制：將葉片工件抓取到在可旋轉轉臺上并通過夾具定位夾緊，在葉片工件表面繪制噴涂節點，使機械手的行程軌跡按照噴涂節點進行編制；機械手噴涂葉片過程中可旋轉轉臺的旋轉角度設置為三個角度，分別為葉盆面、葉背前緣和葉背尾緣三個角度；子程序包括葉盆面噴涂程序、葉背前緣噴涂程序和葉背尾緣噴涂程序；

(3)偏離量確定：通過設計試驗，反復噴涂平板試樣的同一路徑，測量火焰實際中心線與機器人示教編程編程軌跡的偏差；

(4)分區設計：根據葉片工件結構將葉片工件劃分三個不同噴涂區域，即左葉噴涂區域、中葉噴涂區域、右葉噴涂區域；

(5)程序編寫及優化：根據葉片工件表面繪制的噴涂節點及劃分的不同噴涂區域編寫3個例行程序，每個例行程序對應一個噴涂區域，驗證編寫的例行程序采用實際噴涂的方法進行；機械手噴涂程序編程過程中將焰流偏移量考慮在內；經過前期反復試驗修正并進行葉片實際噴涂驗證，最終確定的葉片工件噴涂主程序；

(6)性能驗證：

①自動化噴涂涂層外觀驗證：采用優化后的噴涂程序在葉片上制備的涂層，觀察并分析葉片表面涂層形貌，并分析是否符合技術指標要求；

②自動化噴涂涂層金相組織驗證：從葉身中截面將葉片切下，驗證采用優化后的自動化噴涂程序制備的涂層厚度、孔隙率、孔隙直徑是否達到指標要求；

(7)程序確定：經過驗證后各參數達到指標，說明程序要求編制程序制備的涂層滿足相關要求；

(8)調用程序進行自動化生產：確定好自動化噴涂程序后，調用程序，進行批量生產。

2.根據權利要求1所述機器人自動化噴涂控制方法,其特征在于：機械手實際噴涂軌跡與示教軌跡偏差為5-7mm。