[發(fā)明專利]一種光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010569691.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111687860A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳清健;陳應(yīng)洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳怪蟲(chóng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/02;H02S40/10;G06K9/00;G06K9/20;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

1.一種光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，所述光伏清潔機(jī)器人包括機(jī)身，所述機(jī)身的前端固定設(shè)置有清潔裝置，所述光伏清潔器人通過(guò)所述清潔裝置對(duì)光伏陣列進(jìn)行清掃作業(yè)，其特征在于：包括以下步驟：

步驟S1：將光伏機(jī)器人放置在待清潔的光伏陣列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此時(shí)光伏機(jī)器人處于光伏陣列的邊緣，同時(shí)光伏機(jī)器人的正前方朝向光伏陣列待清潔的方向；

步驟S2：按下光伏機(jī)器人的啟動(dòng)按鈕，光伏清潔機(jī)器人先通過(guò)光伏面板底紋檢測(cè)裝置拍攝位于其正前方的光伏面板表面底紋，并經(jīng)深度學(xué)習(xí)模型識(shí)別出當(dāng)前光伏面板的表面類型，判斷出當(dāng)前光伏陣列的放置方式；

步驟S3：當(dāng)光伏清潔機(jī)器人判斷出當(dāng)前光伏陣列的放置方式后，光伏清潔機(jī)器人默認(rèn)向右轉(zhuǎn)至橫向，前進(jìn)一第一特定距離，并通過(guò)金屬感應(yīng)器組件感應(yīng)所述機(jī)身是否出界判斷起始清潔方向；

步驟S4：在確定光伏陣列的放置方式和起始清潔方向時(shí)，光伏清潔機(jī)器人恒沿橫向作業(yè)直線行駛至光伏陣列橫邊的盡頭，然后轉(zhuǎn)向、爬升并調(diào)頭，完成下一個(gè)橫直線覆蓋，直到光伏陣列的一行光伏面板全覆蓋；

步驟S5：在完成一行光伏面板全覆蓋后，光伏清潔機(jī)器人行駛進(jìn)入光伏陣列中的新一行光伏面板，重新保持恒沿橫向方式清潔作業(yè)，直到整個(gè)光伏陣列全覆蓋，完成自主選擇清潔作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述深度學(xué)習(xí)模型為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述光伏面板的表面類型包括出界、跨縫、光伏面板豎置以及光伏面板橫置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述光伏面板底紋檢測(cè)裝置包括曝光主盒以及設(shè)置在所述曝光主盒底部的毛刷，所述曝光主盒通過(guò)其側(cè)壁設(shè)置的多個(gè)安裝孔固定設(shè)置在所述機(jī)身前端的外側(cè)壁上，所述曝光主盒的形狀為方形，且所述曝光主盒內(nèi)部設(shè)置有空腔，所述曝光主盒的頂端設(shè)置有攝像頭組件，所述攝像頭組件包括攝像頭模塊、攝像頭驅(qū)動(dòng)板以及高度調(diào)整尼龍柱，所述攝像頭模塊固定設(shè)置在所述攝像頭驅(qū)動(dòng)板的下表面，所述攝像頭驅(qū)動(dòng)板通過(guò)所述高度調(diào)整尼龍柱設(shè)置在所述曝光主盒的頂端上方，且所述攝像頭模塊貫穿所述曝光主盒頂端設(shè)置的第一定位孔位于所述曝光主盒的空腔中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述曝光主盒的底部四周外側(cè)壁向外延伸設(shè)置有安裝部，所述安裝部與所述毛刷相配合，所述曝光主盒通過(guò)所述安裝部設(shè)置在所述毛刷的頂部。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述安裝部包括第一安裝板、第二安裝板、第三安裝板以及第四安裝板，其中：

所述第一安裝板固定設(shè)置在所述曝光主盒左側(cè)底部的外側(cè)壁上，所述第二安裝板固定設(shè)置在所述曝光主盒前側(cè)底部的外側(cè)壁上，所述第三安裝板固定設(shè)置在所述曝光主盒右側(cè)底部的外側(cè)壁上，所述第四安裝板固定設(shè)置在所述曝光主盒后側(cè)底部的外側(cè)壁。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述第一安裝板、第二安裝板、第三安裝板以及第四安裝板的下表面所處平面與所述曝光主盒的底部所處平面為同一個(gè)平面，且所述第一安裝板、第二安裝板、第三安裝板以及第四安裝板與所述曝光主盒為一體成型。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的光伏清潔機(jī)器人自主選擇清潔作業(yè)路徑的方法，其特征在于，所述毛刷包括第一毛刷、第二毛刷、第三毛刷以及第四毛刷，所述第一毛刷、第二毛刷、第三毛刷以及第四毛刷首尾相連且形成中間為方形通孔的方形結(jié)構(gòu)。