[發明專利]一種隊列換道的方法

有效

• 申請號: 202010568778.8
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111824147B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 湯超;鄭銳;王娜娜
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16;B60W40/105;B60W50/14
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 黃行軍;張敏

本發明公開了一種隊列換道的方法，該方法包括如下步驟：1)根據車隊前進方向，依次對車輛進行編號V₁、V₂、V₃、V_x……V_n，隊列行駛車速為v；2)V_x判斷與目標車道內后方車輛是否滿足安全距離；3)車輛V_x變道以后，其余的車輛V₁、V₂、V₃……V_n形成新隊列；4)新隊列的尾車V_n與車輛V_x保持水平距離，避免在目標車道內被超車；5)V₁判斷與目標車道內前方車輛是否滿足安全距離；6)確認目標車道內無其他車輛；7)條件同時滿足時，新隊列集體換道；8)將完成換道的狀態進行反饋操作。本發明的隊列換道的方法可保持頭車不變，變道條件容易滿足，可以實現隨時變道，降低了軟件算法的實施難度，縮短了換道時間。

技術領域

本發明屬于智能車輛領域的技術領域，具體涉及一種隊列換道的方法。

背景技術

在高速路上，車輛按照隊列行駛一方面能節約人力成本，另一方面還能降低油耗，同時也能最大限度地保證安全性。隊列車輛在行進過程中，需要根據規劃路線和實際交通狀況進行隊列換道，與單車自動駕駛換道相比，隊列換道比較困難。

目前，高速路上車輛隊列換道決策方法主要包括如下步驟：1)隊列頭車A首先判斷滿足換道條件后進行換道；2)頭車后的跟隨車B加速超過頭車，判斷滿足換道條件后換道至A號車前方；3)B號車與A號車拉開間距，以便后續車輛換道；4)C號車判斷滿足換道條件后，換道至B號車和A號車中間；5)其余車輛重復步驟4)，直到所有車輛換道成功。上述方法采用頭車變尾車，跟隨車變頭車，其他車輛依次換道的方式，存在以下不足：(1)換道過程中隊列的頭車發生變化，原有隊列的通訊策略及跟隨策略需要實時進行改變，對自動駕駛控制器要求較高，實施難度較大；(2)當頭車完成變道完成后，后面的車要先完成超車才能開始變道，這會受兩個車道的前車影響，造成換道時間過長，即使保證了非隊列車輛不會進入隊列，但容易交通擁堵。

現有技術中，公開號為CN 110884493A的中國發明專利公開了一種高速場景隊列換道的行為決策方法及其系統，該方法包括如下步驟：1)根據車隊前進方向，依次對車輛進行編號P₁、P₂……P_N，隊列行駛車速為V；2)P_N判斷與目標車道內后方車輛是否滿足安全距離；3)P₁判斷與目標車道內前方車輛是否滿足安全距離；4)確認目標車道內無其他車輛；5)當步驟2～步驟4)的條件同時滿足時，可以開始進行換道操作，直至隊列全部車輛完成換道；6)將完成換道的狀態進行反饋操作。然而，上述方法需要尾車和頭車來判斷前方和后方同時滿足安全距離，對變道的條件太苛刻，而實際行駛過程中不易滿足，無法實現隨時變道。

發明內容

本發明的目的就是為了解決上述背景技術存在的不足，提供一種隊列換道的方法。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種隊列換道的方法，包括如下步驟：

1)根據車隊前進方向，依次對車輛進行編號V₁、V₂、V₃、V_x……V_n，隊列行駛車速為v；

2)V_x的感知系統確認本車車速v、目標車道內后方車輛車速v₂、本車與目標車道內后方車輛的距離L₂，判斷與目標車道內后方車輛是否滿足安全距離；

3)當V_x的感知系統判斷與目標車道內后方車輛處于安全距離內，則進行變道；車輛V_x變道以后，其余的車輛V₁、V₂、V₃……V_n形成新隊列；