[發明專利]一種仿生柔性機械黃鱔

在審

• 申請號: 202010568722.2
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111703565A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 孔祥洪;陳新軍;姚佳玲;屈曼祺;黃小雙;李磊焯;王天成;李瑞環
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52;B63G8/00;B63G8/38;B63B1/40
• 代理公司: 上海申浩律師事務所 31280
• 代理人: 張潔

1.一種仿生柔性機械黃鱔，包括黃鱔本體，其特征在于，所述黃鱔本體包括黃鱔頭部(1)、黃鱔軀干(2)、柔性尾部(3)，所述黃鱔頭部(1)設有黃鱔眼睛(5)、黃鱔嘴部(4)，所述黃鱔頭部(1)和黃鱔軀干(2)通過結構支撐(7)連接，所述黃鱔軀干(2)由若干動力驅動(6)組成，通過動力驅動(6)有序地正交放置來進行前進左右及上升下潛運動，所述黃鱔軀干(2)通過結構支撐(7)連接柔性尾部(3)，所述黃鱔軀干(2)通過動力驅動(6)帶動柔性尾部(3)擺動，產生推進力。

2.根據權利要求1所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述黃鱔頭部(1)包括黃鱔眼睛(5)和黃鱔嘴部(4)，所述黃鱔眼睛(5)可放置兩個水下照明燈左右對稱地設置在所述黃鱔頭部(1)，所述黃鱔嘴部(4)放置水下攝像頭，所述水下照明燈位于攝像頭后，可防止攝像頭產生過曝現象。

3.根據權利要求1所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述黃鱔軀干(2)由至少六個動力驅動(6)依次連接而成，所述動力驅動(6)由結構支撐(7)連接，所述結構支撐(7)由長支撐和短支撐安裝連接而成，保證軀干前端產生足夠的驅動力帶動柔性尾部擺動。

4.根據權利要求2所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述黃鱔軀干的前三個動力驅動方向一致，后三個動力驅動方向一致，前三個動力驅動與后三個動力驅動正交連接，分別進行左右、上下擺動及復合擺動，所述動力驅動可提供180°-360°相位旋轉動力，有利于機械黃鱔在三維空間自由運動。

5.根據權利要求1所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述黃鱔軀干(2)，在所述動力驅動(6)和結構支撐(7)之間放置浮體材料，該浮體形狀為橢圓柱形，從頭部到尾部橫截面依次變小，形成較好地流線型，減少在水中阻力。

6.根據權利要求1所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述黃鱔軀干(2)外部由柔體高彈性材料蒙皮呈橢圓柱形。

7.根據權利要求1或2所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述動力驅動(6)中間設有圓柱形的電子艙(8)，該電子艙(8)內設有動力驅動控制板、主控微處理器、深度儀和電池。

8.根據權利要求7所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述動力驅動控制板的多路信號輸出端分別與各個動力驅動的信號輸入端電連接，主控微處理器與動力控制板采用雙向數據連接，主控微處理器的無線通訊端、動力驅動控制板的無線通訊端分別與多通道無線收發裝置的信號端通訊連接，當仿生柔性機械黃鱔至水面上時，深度儀測得深度并啟動無線通訊功能。

9.根據權利要求8所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，設有一電源，所述主控微處理器的電源端、動力驅動控制板的電源端和動力驅動的電源端分別與所述電源連接。

10.根據權利要求1所述的一種仿生柔性機械黃鱔，其特征是，所述柔性尾部(3)由柔體材料制成，柔性尾部(3)的后部設計成扁平狀，所述柔性尾部(3)的長度大于黃鱔頭部(1)和黃鱔軀干(2)的總長。