[發明專利]一種智能機械手

有效

• 申請號: 202010568554.7
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111673708B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 劉晨輝
• 申請（專利權）人: 山東雙鑫研磨材料有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J15/00
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 楊志勝

1.一種智能機械手，包括移動機構Ⅰ(1)、越障機構(2)、移動機構Ⅱ(3)、轉動機構(4)、升降機構(5)、機械臂(6)、抓握臂(7)和托舉機構(8)，其特征在于：所述移動機構Ⅱ(3)設置有兩個，機械臂(6)設置有兩個，抓握臂(7)設置有兩個，托舉機構(8)設置有兩個，移動機構Ⅰ(1)上連接有越障機構(2)，兩個移動機構Ⅱ(3)分別固定連接在越障機構(2)的左右兩端，移動機構Ⅰ(1)上固定連接有轉動機構(4)，轉動機構(4)上固定連接有升降機構(5)，兩個機械臂(6)分別固定連接在升降機構(5)的左右兩側，兩個抓握臂(7)分別固定連接在兩個機械臂(6)上，兩個托舉機構(8)分別連接在兩個移動機構Ⅱ(3)上；

所述移動機構Ⅰ(1)包括移動框架Ⅰ(101)、安裝平臺(102)和移動履帶Ⅰ(103)，移動框架Ⅰ(101)的上端固定連接有安裝平臺(102)，移動框架Ⅰ(101)的下端連接有移動履帶Ⅰ(103)，移動履帶Ⅰ(103)包括主動帶輪Ⅰ、從動帶輪Ⅰ和履帶Ⅰ；

所述越障機構(2)包括越障電機(201)、伸縮機構Ⅰ(202)和驅動軸(203)，越障電機(201)固定連接在移動框架Ⅰ(101)內，越障電機(201)為雙輸出軸電機，越障電機(201)輸出軸的兩端均固定連接有伸縮機構Ⅰ(202)，兩個伸縮機構Ⅰ(202)的伸縮端均固定連接有驅動軸(203)；

所述移動機構Ⅱ(3)包括移動框架Ⅱ(301)、橫移支架Ⅰ(302)、移動履帶Ⅱ(303)和橫移電機(304)，移動框架Ⅱ(301)的上端固定連接有橫移支架Ⅰ(302)，移動框架Ⅱ(301)的下端連接有移動履帶Ⅱ(303)，移動履帶Ⅱ(303)包括主動帶輪Ⅱ、從動帶輪Ⅱ和履帶Ⅱ，移動機構Ⅱ(3)設置有兩個，兩個移動框架Ⅱ(301)的中部分別固定連接在兩個驅動軸(203)上，橫移支架Ⅰ(302)上固定連接有橫移電機(304)；

所述轉動機構(4)包括轉動支架(401)、齒圈(402)、驅動電機(403)和行星輪(404)，轉動支架(401)上轉動連接有齒圈(402)，轉動支架(401)固定連接在移動框架Ⅰ(101)的上端，驅動電機(403)固定連接在安裝平臺(102)上，行星輪(404)設置有四個，四個行星輪(404)均轉動連接在安裝平臺(102)上，四個行星輪(404)的內側均和驅動電機(403)的輸出軸嚙合傳動，四個行星輪(404)的外側均和齒圈(402)嚙合傳動；

所述升降機構(5)包括升降底板(501)、支撐架(502)、伸縮機構Ⅱ(503)和橫移支架Ⅱ(504)，升降底板(501)固定連接在齒圈(402)上，升降底板(501)上固定連接有支撐架(502)，支撐架(502)上固定連接有伸縮機構Ⅱ(503)，伸縮機構Ⅱ(503)的伸縮端固定連接有橫移支架Ⅱ(504)；

所述機械臂(6)包括伸縮機構Ⅲ(601)、轉動電機Ⅰ(602)、擺動連桿Ⅰ(603)、轉動電機Ⅱ(604)和擺動連桿Ⅱ(605)和伸縮機構Ⅳ(606)，伸縮機構Ⅲ(601)的伸縮端固定連接有轉動電機Ⅰ(602)，轉動電機Ⅰ(602)的輸出軸上固定連接有擺動連桿Ⅰ(603)，擺動連桿Ⅰ(603)上固定連接有轉動電機Ⅱ(604)，轉動電機Ⅱ(604)的輸出軸上固定連接有擺動連桿Ⅱ(605)，擺動連桿Ⅱ(605)上固定連接有伸縮機構Ⅳ(606)，機械臂(6)設置有兩個，兩個伸縮機構Ⅲ(601)分別固定連接在橫移支架Ⅱ(504)的左右兩側。