[發(fā)明專利]一種管徑自適應(yīng)管道機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010568099.0
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111664316A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳炳暉;王永康;龐哲;許清揚;陳昱含;楊光華
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電力大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 上海德昭知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種管徑自適應(yīng)管道機器人，其特征在于，包括：

主動驅(qū)動模塊，用于在管道中進行主動運動，具有主動驅(qū)動底座、設(shè)置在所述主動驅(qū)動底座底端的兩個主動輪、設(shè)置在所述主動驅(qū)動底座中的電機以及設(shè)置在所述主動驅(qū)動底座上的第一展開支座；

連接座，底部與所述主動驅(qū)動底座通過第一轉(zhuǎn)軸連接；

從動模塊，用于跟隨所述主動驅(qū)動模塊進行運動，具有通過第二轉(zhuǎn)軸與所述連接座底部連接的從動驅(qū)動底座、設(shè)置在所述從動驅(qū)動底座底部的兩個從動輪、設(shè)置在所述從動驅(qū)動底座中的蓄電池以及設(shè)置在所述從動驅(qū)動底座上的第二展開支座；

展開模塊，用于使所述主動輪和所述從動輪貼合管道內(nèi)壁進行運動，包括設(shè)置在所述第一展開支座與所述連接座頂部之間的第一導(dǎo)向桿以及設(shè)置在所述第二展開支座與所述連接座頂部之間的第二導(dǎo)向桿，

其中，所述蓄電池與所述電機電性連接，用于進行供電，

當所述主動驅(qū)動模塊繞所述第一轉(zhuǎn)軸與所述連接座進行相對轉(zhuǎn)動時，所述第一導(dǎo)向桿也轉(zhuǎn)動相同角度，

當所述從動模塊繞所述第二轉(zhuǎn)軸與所述連接座進行相對轉(zhuǎn)動時，所述第二導(dǎo)向桿也轉(zhuǎn)動相同角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)管道機器人，其特征在于：

其中，所述電機的輸出桿連接有電機齒輪，一個所述主動輪內(nèi)側(cè)設(shè)有與所述電機齒輪嚙合的驅(qū)動齒輪，所述電機通過齒輪傳動驅(qū)動所述主動輪進行轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)管道機器人，其特征在于：

其中，所述第一導(dǎo)向桿和所述第二導(dǎo)向桿分別位于所述連接座的兩側(cè)，所述第一導(dǎo)向桿和所述第二導(dǎo)向桿中均設(shè)有壓簧，當所述主動驅(qū)動模塊和所述從動模塊與所述連接座進行相互轉(zhuǎn)動時，通過所述壓簧提供的彈性勢能使得所述主動輪和所述從動輪保持與管道內(nèi)壁貼合并進行運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管徑自適應(yīng)管道機器人，其特征在于：

其中，所述連接座與所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線之間均設(shè)有扭轉(zhuǎn)角，通過所述扭轉(zhuǎn)角使得所述管徑自適應(yīng)管道機器人在管道中螺旋前進。