[發明專利]DVL安裝角的不確定性優化逆可靠性評估方法及裝置

有效

• 申請號: 202010567360.5
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111597500B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 王群勇;白樺;孫旭朋;鐘征宇
• 申請（專利權）人: 北京圣濤平試驗工程技術研究院有限責任公司
• 主分類號: G06F17/15
• 分類號: G06F17/15
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

1.一種DVL安裝角的不確定性優化逆可靠性評估方法，其特征在于，包括：

確定功能函數在當前迭代點的當前梯度；

基于所述當前迭代點和所述當前梯度，確定所述當前迭代點對應的當前迭代夾角；

若所述當前迭代夾角小于等于預設閾值，則將所述當前迭代點作為所述功能函數對應的最可能點；否則，確定下一候選迭代點；

若所述下一候選迭代點對應的下一功能函數值小于所述當前迭代點對應的當前功能函數值，則將所述下一候選迭代點作為下一迭代點；否則，基于所述當前迭代夾角，確定所述下一迭代點；

將下一迭代點更新為當前迭代點；

其中，所述功能函數用于表征多普勒測速儀測速誤差與聲波發射角和波束頻譜擴展角之間的關系，所述聲波發射角和所述波束頻譜擴展角構成所述最可能點的坐標；

所述基于所述當前迭代夾角，確定所述下一迭代點，具體包括：

基于可靠性指標和所述當前梯度，以及所述當前迭代夾角，確定所述下一迭代點；

所述基于可靠性指標和所述當前梯度，以及所述當前迭代夾角，確定所述下一迭代點，具體包括：

基于下式計算所述下一迭代點：

式中，u_k+1為所述下一迭代點，β為所述可靠性指標，θ_k為所述當前迭代夾角，u_k為所述當前迭代點，為所述當前梯度，γ_k為當前步長優化因子，k為當前迭代次數。

2.根據權利要求1所述的DVL安裝角的不確定性優化逆可靠性評估方法，其特征在于，所述當前步長優化因子基于一維線搜索方法確定，以使得所述下一功能函數值最小。

3.根據權利要求1或2所述的DVL安裝角的不確定性優化逆可靠性評估方法，其特征在于，所述可靠性指標通過下式計算得到：

式中，β為所述可靠性指標，R為可靠度，Φ^-1為標準正態分布累計概率分布的逆函數。

4.根據權利要求1或2所述的DVL安裝角的不確定性優化逆可靠性評估方法，其特征在于，所述基于所述當前迭代點和所述當前梯度，確定所述當前迭代點對應的當前迭代夾角，具體包括：

基于下式計算所述當前迭代夾角：

式中，θ_k為所述當前迭代夾角，u_k為所述當前迭代點，為所述當前梯度。

5.根據權利要求1或2所述的DVL安裝角的不確定性優化逆可靠性評估方法，其特征在于，所述功能函數的具體公式如下：

式中，g(A，B)為所述功能函數，A為所述聲波發射角，B為所述波束頻譜擴展角，C為標準測速誤差。