[發明專利]一種基于人工智能的腸鏡最優路徑計算方法和系統

有效

• 申請號: 202010567227.X
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111821021B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 韓書文;楊茜
• 申請（專利權）人: 湖州市中心醫院
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10
• 代理公司: 杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙) 33324
• 代理人: 張迪

本發明提供一種基于人工智能的腸鏡最優路徑計算方法和系統，其中，方法包括：步驟S1：獲取患者腹腔內造影圖像；步驟S2：將造影圖像輸入預先存儲的神經網絡模型中得到腸道圖像；步驟S3：確定目標位置和起始位置；步驟S4：以起始位置建立坐標系，根據腸道圖像在坐標系內繪制代表腸道兩側壁的第一曲線和第二曲線；步驟S5：基于第一曲線、第二曲線、起始位置和目標位置，確定腸鏡的最優路徑。本發明的基于人工智能的腸鏡最優路徑計算方法，實現快速計算出腸鏡最優路徑，從而為醫生的腸鏡操作提供指示作用，降低腸鏡造成腸子破裂的情況的發生概率。

技術領域

本發明涉及路徑計算技術領域，特別涉及一種基于人工智能的腸鏡最優路徑計算方法和系統。

背景技術

目前，患者在做腸鏡檢查的時候，在腸鏡伸入腸內操作時，易造成腸子的破裂，這會對患者的身體造成很大損害；

因此，亟需一種腸鏡路徑計算方法，實現快速計算出腸鏡最優路徑，從而為醫生的腸鏡操作提供指示作用，降低腸鏡造成腸子破裂的情況的發生概率。

發明內容

本發明目的之一在于提供了一種基于人工智能的腸鏡最優路徑計算方法，實現快速計算出腸鏡最優路徑，從而為醫生的腸鏡操作提供指示作用，降低腸鏡造成腸子破裂的情況的發生概率。

本發明實施例提供的一種基于人工智能的腸鏡最優路徑計算方法，包括：

步驟S1：獲取患者腹腔內造影圖像；

步驟S2：將造影圖像輸入預先存儲的神經網絡模型中得到腸道圖像；

步驟S3：確定目標位置和起始位置；

步驟S4：以起始位置建立坐標系，根據腸道圖像在坐標系內繪制代表腸道兩側壁的第一曲線和第二曲線；

步驟S5：基于第一曲線、第二曲線、起始位置和目標位置，確定腸鏡的最優路徑。

優選的，步驟S5：基于第一曲線、第二曲線、起始位置和目標位置，確定腸鏡的最優路徑，具體包括：

步驟S11：基于起始位置，確定第一曲線的第一起始采樣點，確定第二曲線的第二起始采樣點；

步驟S12：基于目標位置，確定第一曲線的第一終止采樣點，確定第二曲線的第二終止采樣點；

步驟S13：對第一起始采樣點和第一終止采樣點之間的第一曲線進行采樣獲取N-2個第一采樣位置；對第二起始采樣點和第二終止采樣點之間的第二曲線進行采樣獲取N-2個第二采樣位置；

步驟S14：以第一起始采樣點和第二起始采樣點之間的線段的中點為軌跡起始點；

步驟S15：以第一終止采樣點和第二終止采樣點之間的線段的中點為軌跡的終止點；

步驟S16：將第一采樣位置和第二采樣位置按照在第一曲線和第二曲線的位置進行一一對應，依次以一一對應的第一采樣位置和第二采樣位置之間的線段的中點，確定N-2個軌跡點；

步驟S17:依次將軌跡起始點、N-2個軌跡點和軌跡的終止點進行擬合，獲得最優路徑。

優選的，步驟S12：基于目標位置，確定第一曲線的第一終止采樣點，確定第二曲線的第二終止采樣點；

確定目標位置在坐標系中的目標坐標(x_標,y_標)；

獲取腸鏡的焦距長度f及攝角θ；

基于焦距長度f、攝角θ、目標坐標(x_標,y_標)對第一曲線和第二曲線上的點進行篩選；篩選公式如下：