[發明專利]一種基于機器視覺的自換刀隨動式理發機器人

有效

• 申請號: 202010566984.5
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111823250B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 吳雪艷;蘇彥艷;唐小露
• 申請（專利權）人: 安徽醫科大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J9/16;B25J18/00;B25J19/02
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 溫明霞

本發明的一種基于機器視覺的自換刀隨動式理發機器人，可解決現有的理發機采用一把剃具進行理發，理發效率較低的技術問題。包括在理發座位的兩邊各設置一個機械臂，第一機械臂和第二機械臂；機械臂通過驅動模塊與控制中心模塊通訊連接，機械臂上設置理發工具卡爪，兩個理發工具卡爪上分別設置雙目攝像頭；雙目攝像頭與控制中心模塊通訊連接；第一機械臂上的理發工具卡爪上設置剃具；第二機械臂上的理發工具卡爪上設置梳子；第二機械臂的下方設置剃具庫；還包括上位機與控制中心模塊通訊連接；還包括接發器可替代剃具或梳子的位置；本發明能夠實現接發、剪發等功能，并在一定程度上提高了使用安全系數，同時便于自助服務，節省人力，提高效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種基于機器視覺的自換刀隨動式理發機器人。

背景技術

理發師需要經過多年的培訓鍛煉才能獨立進行理發，而理發的質量和效果也參差不齊。隨著中國工業化的進程，人民生活水平的提高，人們對自己的儀表更加重視，理發的頻率和對理發質量的要求越來越高，然而高級理發師不但數量較少而且價格昂貴。然而，現有的頭盔式理發機器人，通過仿形人的頭型來理發，導致能夠完成的發型單一，且存在一定的安全隱患。因此，設計一款能夠獨立進行發型設計并迅速成型的理發機器人的迫切性日益凸顯。

現有的一些頭盔式、靜電理發機都需要人完全靜坐在座椅上(人的頭部動作可能會引起皮肉外傷)，采用一把剃具進行理發，這樣容易引起人的緊張，理發效率也較為較低，且能夠完成的發型較為單一。另外，傳統的理發機只有剪發(去材)，沒有接發(增材)的功能。

發明內容

本發明提出的一種基于機器視覺的自換刀隨動式理發機器人，可解決現有的理發機基本是采用一把剃具進行理發，容易引起人的緊張，理發效率也較為較低的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

一種基于機器視覺的自換刀隨動式理發機器人，包括：

基于攝像頭、控制中心模塊及機械臂，包括在理發座位的兩邊各設置一個機械臂，第一機械臂和第二機械臂；

機械臂通過驅動模塊與控制中心模塊通訊連接，機械臂上設置理發工具卡爪，所述兩個理發工具卡爪上分別設置雙目攝像頭，所述雙目攝像頭朝向理發座位；所述雙目攝像頭與控制中心模塊通訊連接；

所述第一機械臂上的理發工具卡爪上設置剃具；

所述第二機械臂上的理發工具卡爪上設置梳子；

所述第二機械臂的下方設置剃具庫；

還包括上位機，上位機與控制中心模塊通訊連接；

還包括接發器，所述接發器可替代剃具或梳子的位置；

其中，

兩個機械手上的雙目視覺攝像頭，也即四個攝像頭同時三維立體掃描待理發者的頭型，在通過機械手的觸動，掃描建立頭骨形態，根據待理發者的頭骨形態和現有頭發，在發型庫中自動匹配發型，由待理發者在上位機上選擇自動匹配的發型，如果待理發者對自動匹配的發型都不滿意，待理發者可自行選擇自己喜歡的發型；

控制中心模塊對比待理發者的選定發型和現有發型，規劃理發工藝路線，同時判斷需要接發操作，如果需要接發，收集被剪掉的頭發，機械手操作接發器進行接發操作，完成接發后，選擇對應的理發刀具，理發，直至發型完成，再由兩個機械手上的雙目視覺攝像頭將完成的發型掃描，加入發型庫，不斷豐富發型庫，如果客戶對已完成發型不滿意，重新開始整個流程，直至客戶滿意為止。

進一步的，所述接發器包括殼體，所述殼體內部設置電機、葉片、高速常開電磁閥和氣流通道；

所述電機的主軸與葉片中心孔過盈連接，電機固定到殼體上，電機轉動帶動葉片旋轉，產生氣流，氣流經氣流通道流動；