[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010566570.2
• 申請(qǐng)日: 2020-06-19
• 公開（公告）號(hào): CN111806679B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳煥印;廖小罕;葉虎平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院地理科學(xué)與資源研究所;天津中科無(wú)人機(jī)應(yīng)用研究院
• 主分類號(hào): B64C27/32
• 分類號(hào): B64C27/32;B64C27/50;B64C27/02;B64D45/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 徐琪琦

1.一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法，其特征在于，包括：

當(dāng)旋翼（3）發(fā)生損壞時(shí)，向復(fù)飛裝置的電磁鐵裝置（4）發(fā)送指令，控制磁性彈片（5）遠(yuǎn)離電機(jī)（2）移動(dòng)，使卡持所述電機(jī)（2）的掛鉤（8）與所述電機(jī)（2）完全脫離，并在彈簧（10）的作用力下，使所述電機(jī)（2）沿滑槽（6）向下移動(dòng)；

在所述電機(jī)（2）沿所述滑槽（6）向下移動(dòng)時(shí)，通過(guò)設(shè)置在折疊槳葉上的支撐件（12）與旋翼（3）相抵，使所述電機(jī)（2）的轉(zhuǎn)軸（11）與所述旋翼（3）完全分離；

在所述電機(jī)（2）沿所述滑槽（6）向下移動(dòng)時(shí)，使折疊在連接件（1）外側(cè)的所述折疊槳葉連接在所述轉(zhuǎn)軸（11）上，并在離心力的作用下，使所述折疊槳葉展開；

其中，所述復(fù)飛裝置包括所述連接件（1）、所述電機(jī)（2）、所述旋翼（3）、所述磁性彈片（5）和至少兩個(gè)所述折疊槳葉，所述連接件（1）的底端連接無(wú)人機(jī)的本體且所述連接件（1）內(nèi)設(shè)有圓柱形的滑槽（6），所述連接件（1）的頂端設(shè)有用于覆蓋所述滑槽（6）的蓋板（7），且所述蓋板（7）上設(shè)有與所述滑槽（6）的軸心同心的第一開口，所述磁性彈片（5）的一端連接在所述蓋板（7）上，所述磁性彈片（5）的另一端設(shè)有掛鉤（8），且多個(gè)磁性彈片（5）沿所述滑槽（6）周向布置，多個(gè)電磁鐵裝置（4）嵌入在所述連接件（1）內(nèi)且與所述多個(gè)磁性彈片（5）一一對(duì)應(yīng)，所述電機(jī)（2）底端設(shè)有沿徑向外凸的第一卡臺(tái)（9），所述第一卡臺(tái)（9）與所述蓋板（7）之間設(shè)有處于壓縮狀態(tài)的彈簧（10），多個(gè)所述掛鉤（8）的鉤部位于所述第一卡臺(tái)（9）的下方卡持所述電機(jī)（2），且所述電機(jī)（2）的轉(zhuǎn)軸（11）穿出所述第一開口并與所述旋翼（3）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法，其特征在于，所述復(fù)飛裝置還包括：

所述折疊槳葉包括固定部（13）和用于在離心力作用下展開的折疊部（14），所述固定部（13）上設(shè)置所述支撐件（12），所述折疊部（14）和所述固定部（13）之間設(shè)有90度自鎖鉸接件（15）；

所述在離心力的作用下，使所述折疊槳葉展開，包括：

在離心力的作用下，使所述折疊部（14）展開。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法，其特征在于，所述復(fù)飛裝置還包括：所述轉(zhuǎn)軸（11）上設(shè)有橫截面為多邊形的第二卡臺(tái)（16），所述旋翼（3）中設(shè)有與所述第二卡臺(tái)（16）適配的第二開口；

所述無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法還包括：在所述電機(jī)（2）沿所述滑槽（6）向下移動(dòng)之前，對(duì)所述第二卡臺(tái)（16）與所述第二開口進(jìn)行卡接，以使所述旋翼（3）與所述轉(zhuǎn)軸（11）進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法，其特征在于，所述復(fù)飛裝置還包括：所述固定部（13）的另一端設(shè)有與所述第二卡臺(tái)（16）相適配的凹陷部；

所述在所述電機(jī)（2）沿所述滑槽（6）向下移動(dòng)時(shí)，使折疊在所述連接件（1）外側(cè)的所述折疊槳葉連接在所述轉(zhuǎn)軸（11）上，包括：

在所述電機(jī)（2）沿所述滑槽（6）向下移動(dòng)時(shí)，通過(guò)對(duì)所述第二卡臺(tái)（16）和所述凹陷部進(jìn)行卡接，將所述固定部（13）連接在所述轉(zhuǎn)軸（11）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法，其特征在于，所述復(fù)飛裝置還包括：所述電機(jī)（2）的頂端上設(shè)有與所述轉(zhuǎn)軸（11）同心的軸承（17），所述軸承（17）與所述固定部（13）之間設(shè)有連接桿（18）；

所述無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法還包括：

在所述電機(jī)（2）沿所述滑槽（6）向下移動(dòng)之前，通過(guò)所述連接桿（18）對(duì)所述固定部（13）進(jìn)行固定；

所述將所述固定部（13）連接在所述轉(zhuǎn)軸（11）之后，通過(guò)所述軸承（17）使所述折疊槳葉與所述轉(zhuǎn)軸（11）進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的一種無(wú)人機(jī)復(fù)飛方法，其特征在于，還包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)的每個(gè)旋翼（3）的升力，并逐個(gè)判斷每個(gè)旋翼（3）的升力與預(yù)設(shè)升力，根據(jù)比較結(jié)果確定該旋翼（3）是否發(fā)生損壞；根據(jù)損壞結(jié)果，確定是否向所述電磁鐵裝置（4）發(fā)出所述指令。