[發明專利]一種用于監控機器人監控模式的自動調整方法在審
| 申請號： | 202010566034.2 | 申請日： | 2020-06-19 |
| 公開（公告）號： | CN111885352A | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發明（設計）人： | 霍睿;劉國成;張仁朝;劉海龍;陳水龍;邱錦龍 | 申請（專利權）人： | 廣州鐵路職業技術學院(廣州鐵路機械學校) |
| 主分類號： | H04N7/18 | 分類號： | H04N7/18;H04N5/232;H04N5/76 |
| 代理公司： | 北京輕創知識產權代理有限公司 11212 | 代理人： | 陳振玉 |
| 地址： | 510430 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 監控 機器人 模式 自動 調整 方法 | ||
1.一種用于監控機器人監控模式的自動調整方法，其特征在于，包括以下步驟：
若需要對目標區域進行人工實時監控，監控模式調整到遠程人工監控；
若不需要對目標區域進行人工實時監控，且需要對目標區域進行全方位實時監控，監控模式調整到聚焦目標監控模式；
若不需要對目標區域進行人工實時監控，且需要對目標區域中部分區域進行全方位實時監控，監控模式調整到流線區域監控模式。
2.如權利要求1所述的一種用于監控機器人監控模式的自動調整方法，其特征在于，所述遠程人工監控采用VR監控或MR監控。
3.如權利要求2所述的一種用于監控機器人監控模式的自動調整方法，其特征在于，所述遠程人工監控包括以下步驟：
VR設備或MR設備與控制器電連接，所述控制器與所述監控機器人通訊連接，所述VR設備或MR設備上設有第一三軸陀螺儀，所述第一三軸陀螺儀與控制器通訊連接；
所述監控機器人將拍攝到的目標區域的實時視頻信息和音頻信息傳送至所述控制器，監控人員通過VR設備或MR設備獲取目標區域的實時視頻信息和音頻信息；
所述控制器通過所述第一三軸陀螺儀獲取監控人員頭部轉動的信息，并發送到所述監控機器人，所述監控機器人根據監控人員頭部轉動的信息控制其驅動機構帶動其攝像頭轉動，使得所述攝像頭的轉動與監控人員頭部的轉動保持一致。
4.如權利要求3所述的一種用于監控機器人監控模式的自動調整方法，其特征在于，監控模式為所述聚焦目標監控模式時，所述監控機器人的旋轉機構帶動其攝像機構實時旋轉，以保持所述攝像機構一直指向目標區域拍攝，目標區域一直位于所述攝像機構的拍攝畫面內。
5.如權利要求4所述的一種用于監控機器人監控模式的自動調整方法，其特征在于，所述聚焦目標監控模式包括以下步驟：
所述監控機器人上設有第二三軸陀螺儀和加速度傳感器，所述第二三軸陀螺儀與所述加速度傳感器分別與所述控制器通訊連接；
設定目標區域，所述監控機器人的旋轉機構帶動所述攝像機構轉動至指向目標區域；
所述監控機器人將拍攝到的目標區域的實時視頻信息和音頻信息傳送至所述控制器，所述第二三軸陀螺儀每隔ΔT的時間將其在X軸、Y軸和Z軸上的實時角速度ωx、ωy和ωz傳送至所述控制器，所述加速度傳感器將其檢測到的所述監控機器人的實時加速度a傳送至所述控制器；
所述控制器計算所述監控機器人在最近一個ΔT的時間段內的初始位置與目標區域的連線在YZ、XZ和XY平面上的夾角度αx、αy和αz；
所述控制器計算所述監控機器人當前位置與目標區域的連線在YZ、XZ和XY平面上的夾角度βx、βy和βz；
所述控制器計算所述監控機器人在最近一個ΔT的時間段內在X軸、Y軸和Z軸上的轉動角度γx、γy和γz，其中：γx＝ωx·ΔT；γy＝ωy·ΔT；γz＝ωz·ΔT；
所述控制器計算所述監控機器人在X軸、Y軸和Z軸上補償角度θx、θy和θz，并控制所述監控機器人的旋轉機構帶動所述攝像機構轉動在X軸、Y軸和Z軸上分別轉動θx、θy和θz，所述攝像機構的轉動方向與所述監控機器人的轉動方向相反；
其中：θx＝βx-αx+γx；θy＝βy-αy+γy；θz＝βz-αz+γz；
所述控制器每隔ΔT的時間重復一次以上步驟，以保持所述攝像機構一直指向目標區域拍攝，目標區域一直位于所述攝像機構的拍攝畫面內。
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