[發明專利]一種用于機器人的自動巡航方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202010564922.0
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111752275A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 李金恩;詹洪釗;林煒欣;朱麟濤;謝惠敏
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

本申請公開了一種用于機器人的自動巡航方法、裝置和存儲介質，通過機器人獲取初始環境信息，根據所述初始環境信息和預先存儲的柵格地圖生成全局最優路徑，并根據所述全局最優路徑執行自動巡航；所述機器人執行自動巡航過程中，若從所述全局最優路徑中檢測到臨時障礙物信息，根據所述臨時障礙物信息和所述柵格地圖生成局部路徑，所述機器人根據所述局部路徑執行自動巡航；所述機器人完成所述局部路徑的移動后，根據所述全局最優路徑執行自動巡航，采用本申請實施例的方案，能夠在移動過程中遇到臨時障礙物的情況下，生成局部路徑繞開臨時障礙物，提高了自動巡航的智能性。

技術領域

本申請涉及用于機器人的自動巡航技術領域，特別是一種用于機器人的自動巡航方法、裝置和存儲介質。

背景技術

目前，隨著科技的發展，用于機器人的自動巡航技術得到了越來越多的應用，現有的用于機器人的自動巡航系統通常搭載地圖數據庫，對環境進行掃描后，通過數據庫對環境障礙物進行識別和匹配，并生成可以繞開環境障礙物的路線實現用于機器人的自動巡航。但是在實際使用過程中，巡航路徑中的環境并非一成不變，可能臨時出現障礙物，采用現有方案中無法及時生成避障路線，容易造成安全隱患。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本申請的目的在于提供一種用于機器人的自動巡航方法、裝置和存儲介質，能夠對臨時出現的障礙物進行規避，得出合理的巡航路徑。

本申請解決其問題所采用的技術方案是：第一方面，本申請提供了一種用于機器人的自動巡航方法，包括以下步驟：

機器人獲取初始環境信息，根據所述初始環境信息和預先存儲的柵格地圖生成全局最優路徑，其中，所述全局最優路徑用于執行自動巡航；

若所述機器人在根據所述全局最優路徑執行自動巡航過程中，從前進方向上檢測到臨時障礙物信息，根據所述臨時障礙物信息和所述柵格地圖生成局部路徑，所述機器人根據所述局部路徑執行自動巡航；

所述機器人完成所述局部路徑的移動后，根據所述全局最優路徑執行自動巡航。

進一步，所述初始環境信息和所述臨時障礙物信息通過多線程的3D激光雷達采集。

進一步，所述根據所述初始環境信息和預先存儲的柵格地圖生成全局最優路徑，具體包括：

所述機器人獲取預先存儲的地圖數據庫；

所述機器人根據所述初始環境信息從所述地圖數據庫中讀取出初始障礙物信息；

所述機器人根據所述初始障礙物信息在所述柵格地圖中的獲取初始障礙物區域；

所述機器人根據所述初始障礙物區域和預先設定的目的地信息，生成全局最優路徑。

進一步，所述根據所述臨時障礙物信息和所述柵格地圖生成局部路徑，具體包括：

所述機器人根據所述臨時障礙物信息在所述柵格地圖中生成臨時障礙物區域，并刪除所述臨時障礙物區域中的全局最優路徑；

所述機器人從所述柵格地圖中獲取所述全局最優路徑被所述臨時障礙物區域截斷所形成的斷點坐標，根據所述機器人的當前位置、臨時障礙物區域和所述斷點坐標生成局部路徑。

進一步，所述機器人根據所述局部路徑執行自動巡航后，還包括：將所述臨時障礙物信息保存至數據庫中。

進一步，所述機器人通過A*循跡算法執行所述自動巡航。

進一步，所述機器人通過基于粒子濾波的蒙特卡洛定位算法從所述柵格地圖中獲取當前位置。

進一步，所述機器人在直線自動巡航過程中，獲取并記錄已巡航的里程信息。