[發明專利]工程機械轉彎控制方法、工程機械和計算機設備

有效

• 申請號: 202010564714.0
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111764235B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 劉吉安;賈干;杜斌
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: E01C19/26
• 分類號: E01C19/26
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

1.一種工程機械轉彎控制方法，其特征在于，包括：

步驟S1000：獲取所述工程機械的起始位置和目標位置的位置信息以及運動學參數；

步驟S2000：根據所述位置信息和所述運動學參數確定轉彎曲線；

步驟S3000：根據所述轉彎曲線控制所述工程機械由所述起始位置行駛至所述目標位置；

其中，所述運動學參數包括所述工程機械的最小轉彎半徑、轉彎行駛速度和所述工程機械由直行狀態切換至以所述最小轉彎半徑轉彎的狀態所需的切換時間，所述轉彎曲線中曲率發生變化的部分為緩和曲線。

2.根據權利要求1所述的工程機械轉彎控制方法，其特征在于，所述步驟S2000：根據所述位置信息和所述運動學參數確定所述轉彎曲線，具體包括：

步驟S2100：根據所述位置信息確定第一角度、所述目標位置與所述起始位置延長線之間的第一距離；

步驟S2200：根據所述工程機械的所述最小轉彎半徑、所述轉彎行駛速度和所述切換時間建立曲線模型；

步驟S2300：根據所述第一距離確定所述轉彎曲線的曲線類型；

步驟S2400：根據所述第一角度、所述曲線類型以及所述曲線模型確定所述轉彎曲線；

其中，所述第一角度為所述工程機械的轉彎角度的補角，所述曲線類型根據是否需要經過直線行駛可分為多種不同的類型，所述曲線模型可計算所述工程機械由所述起始位置到達所述目標位置的轉彎曲線。

3.根據權利要求2所述的工程機械轉彎控制方法，其特征在于，所述步驟S2300：根據所述第一距離確定所述轉彎曲線的曲線類型，具體包括：

步驟S2310：判斷所述第一距離是否小于或等于距離閾值，生成第一判斷結果；

若所述第一判斷結果為是，執行步驟S2320：確定所述曲線類型為第一類型；

若所述第一判斷結果為否，執行步驟S2330：確定所述曲線類型為第二類型；

其中，在所述曲線類型為所述第一類型時，所述工程機械可僅通過轉彎實現由所述起始位置行駛至所述目標位置，在所述曲線類型為所述第二類型時，所述工程機械需通過多次轉彎以及直線行駛實現由所述起始位置行駛至所述目標位置。

4.根據權利要求3所述的工程機械轉彎控制方法，其特征在于，

在所述曲線類型為第一類型時，所述步驟S2400：根據所述第一角度、所述曲線類型以及所述曲線模型確定所述轉彎曲線，具體包括：

步驟S2410：確定所述第一角度所處的角度區間；

若0°所述第一角度≤第一角度閾值，執行步驟S2411：根據所述第一角度確定中轉點，并根據所述中轉點、所述起始位置、所述目標位置以及與所述曲線模型，確定所述轉彎曲線；

若所述第一角度閾值所述第一角度≤第二角度閾值，執行步驟S2412：根據所述曲線模型確定所述轉彎曲線；

若所述第二角度閾值所述第一角度≤第三角度閾值，執行步驟S2413：根據所述曲線模型經過角度變化確定所述轉彎曲線；

若所述第三角度閾值所述第一角度≤180°，執行步驟S2414：根據所述第一角度與所述第一距離確定后退轉向角，根據所述后退轉向角與所述曲線模型確定所述轉彎曲線；

其中，所述第一角度閾值和所述第三角度閾值為預設值，所述第二角度閾值為所述緩和曲線的切偏角的余角的二倍，所述后退轉向角為所述工程機械由所述起始位置后退并轉向至車身軸線與位于所述目標位置時的車身軸線重合所轉過的角度。