[發明專利]一種浮標基組合基線水聲定位方法在審
| 申請號: | 202010564555.4 | 申請日: | 2020-06-19 |
| 公開(公告)號: | CN111948685A | 公開(公告)日: | 2020-11-17 |
| 發明(設計)人: | 王超;張宏滔;朱小輝;陳伏虎 | 申請(專利權)人: | 中國船舶重工集團公司第七一五研究所 |
| 主分類號: | G01S19/42 | 分類號: | G01S19/42;G01S19/53;G01S5/18 |
| 代理公司: | 杭州九洲專利事務所有限公司 33101 | 代理人: | 陳繼亮 |
| 地址: | 311499 浙江省*** | 國省代碼: | 浙江;33 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 一種 浮標 組合 基線 定位 方法 | ||
1.一種浮標基組合基線水聲定位方法,其特征在于:包含如下步驟:
(1)海面布設至少4套以上的浮標(1),每套浮標(1)安裝北斗定位接收機(2)、水聲超短基線設備、姿態方位儀(3)和通信定位機(7),其中,超短基線設備包含超短基線收發陣(4)和超短基線應答器(6),北斗定位接收機(2)和姿態方位儀(3)安裝在浮標(1)上并通過電纜(5)分別與通信定位機(7)相連,通信定位機(7)懸掛在浮標(1)下方,超短基線收發陣(4)安裝在北斗定位接收機(2)的正下方,超短基線應答器(6)安裝于通信定位機(7)上或靠近通信定位機(7)的位置;基陣坐標系與浮標平臺坐標系一致,坐標中心的水平位置對應北斗定位接收機(2)位置一致;
(2)利用超短基線設備測量得到超短基線應答器(6)在基陣坐標系下的位置,也就是通信定位機(7)在基陣坐標系下的位置;利用北斗定位接收機(2)獲得的經緯度,利用姿態方位儀(3)獲取的橫搖、縱搖、艏向信息,通過坐標系轉化,得到通信定位機(7)的大地坐標系位置,將攜帶通信定位機(7)位置信息的定位信號,通過無線電或水聲通信發送給服務器或者水下航行器(8);
(3)服務器或者水下航行器(8)收到定位信號,解碼得到通信定位機(7)的實時位置,當收到4個或以上定位信號時,根據長基線定位方法,解算出水下航行器(8)的位置。
2.根據權利要求1所述的浮標基組合基線水聲定位方法,其特征在于:步驟(2)中,所用的坐標轉化過程為:在基陣坐標系下,超短基線應答器(6)定位結果為(xi2,yi2,zi2),基陣坐標系中心位置對應大地坐標系的位置,由北斗定位接收機(2)獲得的經緯度(B,L)轉化為大地坐標系得到,為(xi3,yi3,0),通過如下公式
其中為定位請求信號到達時刻的艏向,縱搖,橫搖,將基陣坐標系下的超短基線應答器(6)的定位結果,即通信定位機(7)的位置,轉化到大地坐標系中,得到通信定位機的絕對位置(xi1,yi1,zi1)。
3.根據權利要求1所述的浮標基組合基線水聲定位方法,其特征在于:所述的服務器包括岸基或船基服務器。
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