[發(fā)明專利]一種浮標(biāo)基組合基線水聲定位方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010564555.4 | 申請(qǐng)日: | 2020-06-19 |
| 公開(公告)號(hào): | CN111948685A | 公開(公告)日: | 2020-11-17 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 王超;張宏滔;朱小輝;陳伏虎 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七一五研究所 |
| 主分類號(hào): | G01S19/42 | 分類號(hào): | G01S19/42;G01S19/53;G01S5/18 |
| 代理公司: | 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101 | 代理人: | 陳繼亮 |
| 地址: | 311499 浙江省*** | 國(guó)省代碼: | 浙江;33 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 浮標(biāo) 組合 基線 定位 方法 | ||
1.一種浮標(biāo)基組合基線水聲定位方法,其特征在于:包含如下步驟:
(1)海面布設(shè)至少4套以上的浮標(biāo)(1),每套浮標(biāo)(1)安裝北斗定位接收機(jī)(2)、水聲超短基線設(shè)備、姿態(tài)方位儀(3)和通信定位機(jī)(7),其中,超短基線設(shè)備包含超短基線收發(fā)陣(4)和超短基線應(yīng)答器(6),北斗定位接收機(jī)(2)和姿態(tài)方位儀(3)安裝在浮標(biāo)(1)上并通過電纜(5)分別與通信定位機(jī)(7)相連,通信定位機(jī)(7)懸掛在浮標(biāo)(1)下方,超短基線收發(fā)陣(4)安裝在北斗定位接收機(jī)(2)的正下方,超短基線應(yīng)答器(6)安裝于通信定位機(jī)(7)上或靠近通信定位機(jī)(7)的位置;基陣坐標(biāo)系與浮標(biāo)平臺(tái)坐標(biāo)系一致,坐標(biāo)中心的水平位置對(duì)應(yīng)北斗定位接收機(jī)(2)位置一致;
(2)利用超短基線設(shè)備測(cè)量得到超短基線應(yīng)答器(6)在基陣坐標(biāo)系下的位置,也就是通信定位機(jī)(7)在基陣坐標(biāo)系下的位置;利用北斗定位接收機(jī)(2)獲得的經(jīng)緯度,利用姿態(tài)方位儀(3)獲取的橫搖、縱搖、艏向信息,通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化,得到通信定位機(jī)(7)的大地坐標(biāo)系位置,將攜帶通信定位機(jī)(7)位置信息的定位信號(hào),通過無線電或水聲通信發(fā)送給服務(wù)器或者水下航行器(8);
(3)服務(wù)器或者水下航行器(8)收到定位信號(hào),解碼得到通信定位機(jī)(7)的實(shí)時(shí)位置,當(dāng)收到4個(gè)或以上定位信號(hào)時(shí),根據(jù)長(zhǎng)基線定位方法,解算出水下航行器(8)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的浮標(biāo)基組合基線水聲定位方法,其特征在于:步驟(2)中,所用的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化過程為:在基陣坐標(biāo)系下,超短基線應(yīng)答器(6)定位結(jié)果為(xi2,yi2,zi2),基陣坐標(biāo)系中心位置對(duì)應(yīng)大地坐標(biāo)系的位置,由北斗定位接收機(jī)(2)獲得的經(jīng)緯度(B,L)轉(zhuǎn)化為大地坐標(biāo)系得到,為(xi3,yi3,0),通過如下公式
其中為定位請(qǐng)求信號(hào)到達(dá)時(shí)刻的艏向,縱搖,橫搖,將基陣坐標(biāo)系下的超短基線應(yīng)答器(6)的定位結(jié)果,即通信定位機(jī)(7)的位置,轉(zhuǎn)化到大地坐標(biāo)系中,得到通信定位機(jī)的絕對(duì)位置(xi1,yi1,zi1)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的浮標(biāo)基組合基線水聲定位方法,其特征在于:所述的服務(wù)器包括岸基或船基服務(wù)器。
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G01S 無線電定向;無線電導(dǎo)航;采用無線電波測(cè)距或測(cè)速;采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測(cè);采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng);利用這種系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)確定位置、速度或姿態(tài)
G01S19-01 .傳輸時(shí)間戳信息的衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng),例如,GPS [全球定位系統(tǒng)]、GLONASS[全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)來確定導(dǎo)航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時(shí)間戳信息的衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng),例如GPS [全球定位系統(tǒng)], GLONASS [全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態(tài)
G01S19-42 ...確定位置





