[發(fā)明專利]一種基于里程計刻度系數(shù)修正的車載DR導(dǎo)航方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010564540.8
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111536972B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 阮雙雙;郭晟;邵慧超;姚功民
• 申請（專利權(quán)）人: 立得空間信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/18;G01C22/00;G01S19/47;G01S19/53
• 代理公司: 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 胡琦旖

1.一種基于里程計刻度系數(shù)修正的車載DR導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、將車載慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)安裝在車載平臺上，所述車載慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性測量單元、GNSS、里程計；采集慣性測量單元的數(shù)據(jù)信息、GNSS的數(shù)據(jù)信息、里程計的數(shù)據(jù)信息，并對三種數(shù)據(jù)信息進(jìn)行時間同步；

步驟2、建立拐彎點里程計刻度系數(shù)補償模型，獲得拐彎點里程計刻度系數(shù)補償值；

步驟3、根據(jù)所述拐彎點里程計刻度系數(shù)補償值，獲得補償后的里程計的位置增量；

步驟4、結(jié)合所述補償后的里程計的位置增量和所述慣性測量單元的數(shù)據(jù)信息，對DR導(dǎo)航定位結(jié)果進(jìn)行修正，得到最終定位信息；

其中，所述步驟2中建立的拐彎點里程計刻度系數(shù)補償模型采用如下公式：

δk_{od_wz}＝ω_z1/c_{gnss_od}

其中，δk_{od_wz}表示拐彎點里程計刻度系數(shù)補償值；ω_z1表示GNSS信號不可用時對應(yīng)航向陀螺輸出的航向角速度；c_{gnss_od}表示自適應(yīng)的常值參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于里程計刻度系數(shù)修正的車載DR導(dǎo)航方法，其特征在于，所述自適應(yīng)的常值參數(shù)c_{gnss_od}采用如下方法獲得：

對GNSS信號的有效性進(jìn)行判斷，若根據(jù)所述GNSS的數(shù)據(jù)信息判斷得到GNSS信號可用，則對航向角速度是否滿足第一條件進(jìn)行判斷；

若根據(jù)所述慣性測量單元的數(shù)據(jù)信息得到航向角速度大于預(yù)設(shè)的閾值，則判定航向角速度滿足第一條件；

滿足所述第一條件后，根據(jù)GNSS的位置增量和里程計的位置增量計算得到自適應(yīng)的常值參數(shù)c_{gnss_od}。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于里程計刻度系數(shù)修正的車載DR導(dǎo)航方法，其特征在于，所述自適應(yīng)的常值參數(shù)c_{gnss_od}采用如下公式：

其中，ω_z2是GNSS信號可用時對應(yīng)航向陀螺輸出的航向角速度，Δs_GNSS表示GNSS的位置增量，Δs_od表示里程計的位置增量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于里程計刻度系數(shù)修正的車載DR導(dǎo)航方法，其特征在于，所述步驟3中，采用如下方法獲得所述補償后的里程計的位置增量：

對GNSS信號的有效性進(jìn)行判斷，若根據(jù)所述GNSS的數(shù)據(jù)信息判斷得到GNSS信號不可用，則對航向角速度是否滿足第一條件進(jìn)行判斷；

若根據(jù)所述慣性測量單元的數(shù)據(jù)信息得到航向角速度大于預(yù)設(shè)的閾值，則判定航向角速度滿足第一條件；

滿足所述第一條件后，根據(jù)所述拐彎點里程計刻度系數(shù)補償值和里程計的位置增量計算得到補償后的里程計的位置增量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于里程計刻度系數(shù)修正的車載DR導(dǎo)航方法，其特征在于，所述補償后的里程計的位置增量采用如下公式：

Δs_odc＝(1+δk_{od wz})Δs_od

其中，Δs_odc表示補償后的里程計的位置增量。