[發明專利]一種雙目相機標定中棋盤格圖像自動采集裝置

在審

• 申請號: 202010564476.3
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111754585A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 荀一;董晨源;都明宇
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H02K7/06;H04N5/232;H04N5/247
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種雙目相機標定中棋盤格圖像自動采集裝置，其特征在于，所述裝置包括三自由度運動平臺、棋盤靶紙、雙目攝像機模組和自動控制系統，所述三自由度運動平臺支承棋盤靶紙，在設定的運動空間內展示不同角度下的棋盤格圖形，雙目攝像機模采集圖像數據，所述自動控制系統包括傳感器、控制器、轉換板和PC上位機，所述PC上位機根據需要控制的方式讓運動平臺自動運行或者輸入預期俯仰姿態、橫滾姿態、偏航姿態，選定姿態拍攝棋盤格圖像。

2.如權利要求1所述的雙目相機標定中棋盤格圖像自動采集裝置，其特征在于，所述三自由度運動平臺包括一個方位轉臺和并聯平臺，所述方位轉臺串聯一個兩自由度的并聯平臺，在空間內實現橫滾、俯仰和偏航三個旋轉自由度。

3.如權利要求2所述的雙目相機標定中棋盤格圖像自動采集裝置，其特征在于，所述并聯平臺為3RPS+U的并聯機構，R指的是下端的固定鉸接；P指的是電動推桿內部絲杠和螺母的移動副；S指的是與上平臺鉸接的球副；U指的是中間焊接桿的約束，用于提供橫滾角、俯仰角為±30°，偏航角為360°的運動；所述并聯結構包括上平臺、三根電動推桿和一根輔助焊接桿，所述上平臺的底面中部通過球鉸與輔助焊接桿連接，所述上平臺的底面外側分別通過球鉸與三根電動推桿的動作端連接，所述輔助焊接桿的下端與方位轉臺的頂面中部固定連接，所述三根電動推桿的下端通過固定鉸接支座與方位轉臺頂面的外側連接。

4.如權利要求3所述的雙目相機標定中棋盤格圖像自動采集裝置，其特征在于，所述電動推桿包括電機、傳動機構、絲杠、絲桿螺母和內活塞桿，所述電機的輸出軸通過傳動機構與絲桿一端連接，所述絲杠與絲杠螺母配合，所述絲杠螺母與所述內活塞桿連接，所述內活塞桿可上下滑動地套裝在活塞腔內，所述內活塞桿的上端為動作端。