[發明專利]車輛的自動駕駛輔助裝置

在審

• 申請號: 202010564094.0
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN112298180A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 溝口雅人
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張欣;金玉蘭

1.一種車輛的自動駕駛輔助裝置，其特征在于，具備：

地圖信息存儲部，其存儲道路地圖信息；

本車位置推斷部，其推斷作為本車輛的當前位置的本車位置；

路線信息輸入部，其通過來自外部的操作來輸入目的地的信息；

行駛路線設定部，其基于存儲于所述地圖信息存儲部的所述道路地圖信息來設定將由所述本車位置推斷部推斷出的所述本車位置和從所述路線信息輸入部輸入的所述目的地連結的行駛路線；

目標路徑設定部，其針對由所述行駛路線設定部設定的所述行駛路線，將用于使所述本車輛進行自動駕駛的目標路徑設定于行駛車道的中央；以及

自動駕駛控制部，其一邊以與由所述目標路徑設定部設定的所述目標路徑一致的方式控制所述本車輛的橫向位置一邊實施自動駕駛，

所述車輛的自動駕駛輔助裝置還具有道路狀況獲取部，所述道路狀況獲取部獲取設定了所述目標路徑的所述行駛車道的道路狀況，

所述自動駕駛控制部具有：

分支車道判定部，其判定由所述目標路徑設定部設定的所述目標路徑是否被設定在分成兩叉的分支車道中的一方；以及

目標路徑橫向位置變化量計算部，其在由所述分支車道判定部判定為所述目標路徑被設定在分成兩叉的所述分支車道中的一方的情況下，根據連接干線和所述分支車道的分流車道的車道寬度，在設定了所述目標路徑的所述分支車道側，計算所述本車輛的車寬方向中心相對于所述目標路徑的橫向位置變化量，

所述目標路徑設定部利用由所述目標路徑橫向位置變化量計算部計算出的所述橫向位置變化量對所述目標路徑進行校正來設定新的目標路徑。

2.根據權利要求1所述的車輛的自動駕駛輔助裝置，其特征在于，所述目標路徑橫向位置變化量計算部還具有：

目標路徑判定部，其判定由所述目標路徑設定部設定的所述目標路徑是否被設定在干線側的所述分支車道方向；以及

第1橫向位置變化量計算部，其在由所述目標路徑判定部判定為所述目標路徑被設定在所述分支車道方向的情況下，將預定的橫向位置校正量與到所述本車輛的車寬方向中心的長度相加來設定自所述目標路徑的所述橫向位置變化量。

3.根據權利要求2所述的車輛的自動駕駛輔助裝置，其特征在于，所述橫向位置校正量以所述分流車道的入口處的初始值為最小值，并隨著從該分流車道的入口到達所述分支車道的入口，設定為所述本車輛的車寬中央成為所述分流車道的車道寬度的1/4的值。

4.根據權利要求1所述的車輛的自動駕駛輔助裝置，其特征在于，所述目標路徑橫向位置變化量計算部還具有：

目標路徑判定部，其判定由所述目標路徑設定部設定的所述目標路徑是否被設定在干線側的所述分支車道方向；以及

第2橫向位置變化量計算部，其在由所述目標路徑判定部判定為所述目標路徑被設定在與干線相反側的路墻側的所述分支車道方向的情況下，將所述橫向位置變化量設定在所述分支車道的車道寬度的1/4的位置。

5.根據權利要求1所述的車輛的自動駕駛輔助裝置，其特征在于，所述目標路徑橫向位置變化量計算部還具有：

分支車道寬度判定部，其對從所述分流車道的車道寬度的1/2中減去所述本車輛的車寬而得的富余寬度和預先設定的富余寬度判定值進行比較；

目標路徑判定部，其判定由所述目標路徑設定部設定的所述目標路徑是否被設定在干線側的所述分支車道方向；以及

第3橫向位置變化量計算部，其在由所述分支車道寬度判定部判定為所述富余寬度比所述富余寬度判定值小，且由所述目標路徑判定部判定為所述目標路徑被設定在與干線相反側的路墻側的所述分支車道方向的情況下，從所述分流車道的車道寬度的1/2中減去將所述本車輛的車寬的1/2與從路墻起算預先設定的橫向位置校正量相加而得的值來計算所述橫向位置變化量。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛的自動駕駛輔助裝置，其特征在于，所述目標路徑橫向位置變化量計算部還具有：

過渡橫向位置變化量設定部，其設定隨著所述本車輛接近設定了所述目標路徑的所述分支車道，而使該本車輛的車寬中央與設定于該分支車道的所述目標路徑一致的所述橫向位置變化量。