[發明專利]旋轉加速度計重力梯度敏感器冗余測量信號離線融合方法

有效

• 申請號: 202010562422.3
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111830589B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 李達;楊曄;李中;高巍;李城鎖
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七0七研究所
• 主分類號: G01V7/06
• 分類號: G01V7/06
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 劉英梅

1.一種旋轉加速度計重力梯度敏感器冗余測量信號離線融合方法，包括如下步驟：

步驟一、將旋轉加速度計式重力梯度敏感器同時輸出的兩組信號定義為X和Y，分別對其進行傅里葉變換，得到兩組信號的頻域信息為F_x和F_y，即：

式中FFT表示傅里葉變換；

步驟二、在相同的頻點上計算兩組信號的相位差，具體計算公式為：

式中，θ(k)是在頻點k上的相位差，·是矢量間的標量積，| |是矢量求模；其中在求反三角函數時，θ(k)的值域為[0°,180°]；

步驟三、定義最終輸出信號的頻域信息為F_Z，對每一個頻點上的相位差θ(k)與預先設置的閾值θ₀比較，若θ(k)＜θ₀，則對該頻點上的兩組信號的頻域信息做平均處理；若θ(k)≥θ₀，則舍棄該頻點上的信息，具體計算公式為：

步驟四、對最終輸出信號的頻域信息F_Z做逆傅里葉變換，得到最終輸出信號的時域信息Z，具體計算公式為：

Z＝IFFT(F_Z) (5)

式中IFFT表示逆傅里葉變換。

2.根據權利要求1所述的旋轉加速度計重力梯度敏感器冗余測量信號離線融合方法，其特征在于：步驟三中θ₀的取值為5°。