[發明專利]并聯搖桿機構、使用方法及應用該搖桿機構的機器人

有效

• 申請號: 202010562144.1
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111702788B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 郭廷山;孫敬颋;王恒恒;林偉陽
• 申請（專利權）人: 敬科（深圳）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搖桿機構的使用方法，其特征在于，該方法包括：獲取對應手動模式或電動模式的觸發信號；

當獲取到對應電動模式的觸發信號時，導入搖桿本體（1）所指定的坐標位置；

依據搖桿本體（1）所指定的坐標位置確定各驅動件（23）控制對應外連桿（22）旋轉以使搖桿本體（1）到達所指定坐標位置的所需角度；

依據所需角度獲取對應各驅動件（23）的預設控制信號以控制驅動件（23）帶動外連桿（22）轉動，當搖桿本體（1）到達指定的坐標位置時控制驅動件（23）進行制動操作以鎖定搖桿本體（1）；

當獲取到對應手動模式的觸發信號時控制驅動件（23）解除制動操作以解除對搖桿本體（1）的鎖定，獲取搖桿本體（1）的運動姿態信息并記錄；

該搖桿機構包括搖桿本體（1）、與搖桿本體（1）一端轉動連接的控制艙（11）以及設置于控制艙（11）上的聯動組件（2），所述聯動組件（2）至少有兩組且多組聯動組件（2）分布于搖桿本體（1）周側，所述聯動組件（2）包括與搖桿本體（1）中部轉動連接的內連桿（21）、與內連桿（21）轉動連接的外連桿（22）以及設置于控制艙（11）上的驅動件（23），所述驅動件（23）與外連桿（22）連接以控制外連桿（22）相對控制艙（11）轉動，外連桿（22）與內連桿（21）之間的夾角小于180度。

2.根據權利要求1所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述驅動件（23）包括設置于控制艙（11）上的電機（231），所述電機（231）的輸出軸與外連桿（22）同軸固定。

3.根據權利要求2所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述電機（231）的輸出軸的轉動軸線、外連桿（22）與內連桿（21）轉動處的轉動軸線、內連桿（21）與搖桿本體（1）轉動處的轉動軸線以及搖桿本體（1）的轉動中心交匯于一點。

4.根據權利要求2所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述驅動件（23）還包括與電機（231）連接的用于控制電機（231）運行的驅動器、用于調節電機（231）轉速輸出及扭矩輸出的減速器、用于檢測電機（231）參數的編碼器以及用于實現電機（231）制動的制動器中的一種或多種。

5.根據權利要求1所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述搖桿本體（1）上可拆卸連接有開槽套筒（13），多個所述內連桿（21）均轉動套設于開槽套筒（13）上且各內連桿（21）的轉動軸線相互重合，所述開槽套筒（13）與搖桿本體（1）抵接的內壁上設置有防滑層（132），且其與內連桿（21）連接處的外壁上設置有光滑面（133）。

6.根據權利要求1所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述內連桿（21）的一端轉動穿設有鉸接軸（4），所述鉸接軸（4）穿過外連桿（22）的一端且與之鉸接以實現內連桿（21）與外連桿（22）的轉動連接，所述鉸接軸（4）延伸至內連桿（21）與外連桿（22）外的一端固定套設有與內連桿（21）或外連桿（22）邊沿抵接的限位環（41），鉸接軸（4）的另一端開設有環槽（42），且環槽（42）內可拆卸連接有與外連桿（22）或內連桿（21）邊沿抵接的彈性擋圈（43）。

7.根據權利要求6所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述鉸接軸（4）采用自潤滑石墨銅套。

8.根據權利要求1所述的搖桿機構的使用方法，其特征在于，所述搖桿本體（1）底端與控制艙（11）之間連接有用于實現搖桿本體（1）與控制艙（11）的轉動連接的萬向接頭（12）。

9.一種機器人，其特征在于，包括機器人本體以及權利要求1-8任一項所述的搖桿機構。