[發明專利]機器人重定位方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010561916.X
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111765884B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 馬福強;王超;姚秀軍;桂晨光;蔡禹丞;蔡小龍;李振;郭新然;崔麗華
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G01S17/88
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰

本發明實施例提供了一種機器人重定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，所述方法包括：在確定機器人未位于原點的情況下，獲取當前區域對應的柵格地圖；基于預設第一深度規則對所述柵格地圖進行降采樣，生成第一多分辨率柵格地圖；對所述第一多分辨率柵格地圖進行迭代搜索，確定所述機器人在所述柵格地圖中的第一位置；確定所述第一位置為所述機器人相對于所述原點的位置并進行輸出。如此通過預設第一深度規則對柵格地圖進行降采樣，生成第一多分辨率柵格地圖，對第一多分辨率柵格地圖進行迭代搜索，確定機器人在柵格地圖中的第一位置，可以快速完成重定位，當存在重復場景時避免出現重定位錯誤的情況。

技術領域

本發明涉及移動機器人定位與導航技術領域，尤其涉及一種機器人重定位方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著半導體、計算機等技術的不斷發展，基于多傳感器融合的室內機器人技術逐漸興起，承擔起了更多室內巡檢、服務、運輸等任務，大大降低了人力成本。其中，導航和定位技術是室內機器人技術的關鍵技術之一，是實現移動機器人自主移動的關鍵。目前常用的定位技術主要包括outside-in方法和inside-out方法兩類。其中，典型的outside-in方法包括基于April?tag碼視覺識別方法和基于可見光通信的室內定位方法，而典型的inside-out方法包括基于激光雷達的AMCL(Adaptive?Monte?Carlo?Localization，自適應蒙特卡羅定位)方法。

由于outside-in方法需要在工作環境中預先設定先驗信息，需要改造工作環境，因此使用場景有限。而inside-out方法主動定位在工作環境中的位置，不需要在工作環境中預先設定先驗信息，不需要改造工作環境，因此基于激光雷達的AMCL方法是目前室內機器人主流的定位方法。基于激光雷達的AMCL方法在實際使用中，理論上支持重定位功能，但是其計算量較大，且需要較長的時間才可以收斂，并不能快速的完成重定位，當存在重復場景時極易出現重定位錯誤的情況。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種機器人重定位方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現快速完成重定位、當存在重復場景時避免出現重定位錯誤的情況的有益效果。具體技術方案如下：

在本發明實施例的第一方面，首先提供了一種機器人重定位方法，所述方法包括：

在確定機器人未位于原點的情況下，獲取當前區域對應的柵格地圖；

基于預設第一深度規則對所述柵格地圖進行降采樣，生成第一多分辨率柵格地圖；

對所述第一多分辨率柵格地圖進行迭代搜索，確定所述機器人在所述柵格地圖中的第一位置；

確定所述第一位置為所述機器人相對于所述原點的位置并進行輸出。

在一個可選的實施方式中，所述對所述第一多分辨率柵格地圖進行迭代搜索，確定所述機器人在所述柵格地圖中的第一位置，包括：

基于分辨率確定所述第一多分辨率柵格地圖的第一迭代搜索順序，其中，所述迭代順序包括由低分辨率向高分辨率迭代搜索；

基于所述第一迭代搜索順序，對所述第一多分辨率柵格地圖進行迭代搜索，確定所述機器人在所述柵格地圖中的第一位置。

在一個可選的實施方式中，所述基于所述第一迭代搜索順序，對所述第一多分辨率柵格地圖進行迭代搜索，確定所述機器人在所述柵格地圖中的第一位置，包括：

確定所述機器人在所述柵格地圖中的搜索區域；

基于所述第一迭代搜索順序，在所述第一多分辨率柵格地圖中的所述搜索區域進行迭代搜索，確定所述機器人在所述柵格地圖中的第一位置。

在一個可選的實施方式中，所述確定所述第一位置為所述機器人相對于所述原點的位置并進行輸出，包括：