[發(fā)明專利]圖像處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010561176.X
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111612898B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張潤澤
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06V10/40;G06T3/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44300
• 代理人: 李漢亮

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

對目標(biāo)圖像、及所述目標(biāo)圖像的多張相鄰圖像提取圖像特征，其中，所述目標(biāo)圖像和所述相鄰圖像為一確定場景在不同視角下的圖像；

根據(jù)所述圖像特征和所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)的位置構(gòu)建三維特征卷，所述三維特征卷由多個代價匹配圖沿深度假設(shè)方向堆疊而成，每一代價匹配圖映射在不同的深度假設(shè)上，所述代價匹配圖為包括多個像素點(diǎn)的位置上對應(yīng)特征的特征圖；

按照所述深度假設(shè)方向依次計(jì)算所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)映射在不同深度假設(shè)上的概率，其中，所述像素點(diǎn)位于當(dāng)前層深度假設(shè)上的概率基于所述當(dāng)前層深度假設(shè)上的代價匹配圖和歷史代價匹配圖確定，所述歷史代價匹配圖為位于所述當(dāng)前層之前所有深度假設(shè)上的代價匹配圖；

基于所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)映射在不同深度假設(shè)上的概率生成所述目標(biāo)圖像的深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像特征和所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)的位置構(gòu)建三維特征卷，包括：

獲取所述目標(biāo)圖像的圖像特征與每一所述相鄰圖像的圖像特征的差異特征；

將獲取的所述目標(biāo)圖像與每一所述相鄰圖像的差異特征進(jìn)行融合，得到融合特征后的特征圖；

根據(jù)所述特征圖和所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)的位置構(gòu)建三維特征卷。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征圖和所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)的位置構(gòu)建三維特征卷，包括：

對所述目標(biāo)圖像中每一像素點(diǎn)的位置進(jìn)行單應(yīng)性變換；

根據(jù)單應(yīng)性變換結(jié)果，將所述特征圖中位于相應(yīng)像素點(diǎn)所在位置上的特征映射到對應(yīng)的深度假設(shè)位置上，以構(gòu)建三維特征卷。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)的位置進(jìn)行單應(yīng)性變換，包括：

確定拍攝所述目標(biāo)圖像時的相機(jī)內(nèi)部參數(shù)和相機(jī)外部參數(shù)；

至少根據(jù)所述相機(jī)內(nèi)部參數(shù)和所述相機(jī)外部參數(shù)，確定單應(yīng)性變換矩陣；

根據(jù)所述單應(yīng)性變換矩陣求取所述目標(biāo)圖像中每一像素點(diǎn)的單應(yīng)性。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，基于所述當(dāng)前層深度假設(shè)上的代價匹配圖和歷史代價匹配圖，確定所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)位于當(dāng)前層深度假設(shè)上的概率，包括：

對所述當(dāng)前層深度假設(shè)上的代價匹配圖提取多個不同尺度的特征，其中，提取的當(dāng)前尺度的特征基于前一尺度的特征、以及從所述歷史代價匹配圖中提取的相同尺度的歷史特征確定；

根據(jù)所述多個不同尺寸的特征，計(jì)算所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)位于當(dāng)前層深度假設(shè)上的概率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個不同尺寸的特征，計(jì)算所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)位于當(dāng)前層深度假設(shè)上的概率，包括：

將所述多個尺度的特征進(jìn)行融合，得到融合特征；

根據(jù)所述融合特征計(jì)算所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)位于當(dāng)前層深度假設(shè)上的概率。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)圖像中像素點(diǎn)映射在不同深度假設(shè)上的概率生成所述目標(biāo)圖像的深度圖，包括：

確定出所述目標(biāo)圖像中每一像素點(diǎn)最大概率的深度假設(shè)；

基于所述最大概率的深度假設(shè)確定所述目標(biāo)圖像中每一像素點(diǎn)的三維空間位置；

基于每一像素點(diǎn)的三維空間位置構(gòu)建所述目標(biāo)圖像的深度圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對目標(biāo)圖像、及所述目標(biāo)圖像的多張相鄰圖像提取圖像特征，包括：

利用第一卷積層對所述目標(biāo)圖像和所述相鄰圖像進(jìn)行特征提取并輸出；

利用多個第二卷積層對所述第一卷積層的輸出進(jìn)行多尺度的特征提取并輸出，其中，所述第一卷積層與所述第二卷積層的類型不相同；

利用第三卷積層對所述第二卷積層的輸出進(jìn)行特征提取，得到圖像特征，所述第一卷積層與所述第三卷積層的類型相同。