[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人系統(tǒng)及定位導(dǎo)航方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010560848.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111531549A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚秀軍;崔麗華;王棟;桂晨光
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 韓來(lái)兵;劉蔓莉

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人系統(tǒng)及定位導(dǎo)航方法，屬于人工智能領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括：所述環(huán)境感知裝置至少包括超聲波傳感器、激光雷達(dá)、深度攝像頭，所述定位導(dǎo)航裝置分別與所述驅(qū)動(dòng)裝置、所述控制裝置、所述人機(jī)交互裝置、所述超聲波傳感器、所述激光雷達(dá)和所述深度攝像頭連接，本申請(qǐng)通過(guò)融合了多種環(huán)境檢測(cè)器，并將定位導(dǎo)航裝置與多種環(huán)境檢測(cè)器連接，可以使機(jī)器人構(gòu)建地圖和規(guī)劃路徑更精確，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)及定位導(dǎo)航方法。

背景技術(shù)

目前移動(dòng)機(jī)器人在日常工作和生產(chǎn)中得到了極大的應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人在使用過(guò)程中可以構(gòu)建地圖和路徑規(guī)劃，但目前移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)建地圖還不夠精確，路徑規(guī)劃也不合理，常常會(huì)出現(xiàn)碰撞障礙物的現(xiàn)象，自主導(dǎo)航和避障能力不夠強(qiáng)，會(huì)降低工作效率，減少移動(dòng)機(jī)器人的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種機(jī)器人系統(tǒng)及定位導(dǎo)航方法，以解決機(jī)器人自主定位導(dǎo)航不精確的問(wèn)題。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：定位導(dǎo)航裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置、人機(jī)交互裝置和環(huán)境感知裝置，所述環(huán)境感知裝置至少包括超聲波傳感器、激光雷達(dá)、深度攝像頭，所述定位導(dǎo)航裝置分別與所述驅(qū)動(dòng)裝置、所述控制裝置、所述人機(jī)交互裝置、所述超聲波傳感器、所述激光雷達(dá)和所述深度攝像頭連接；

所述驅(qū)動(dòng)裝置，用于提供驅(qū)動(dòng)力；

所述控制裝置，用于控制所述機(jī)器人；

所述人機(jī)交互裝置，用于將操作指令發(fā)送至所述定位導(dǎo)航裝置，并接收所述定位導(dǎo)航裝置的反饋信息；

所述環(huán)境感知裝置，用于接收所述定位導(dǎo)航裝置發(fā)送的采集數(shù)據(jù)指令，并將采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送至所述定位導(dǎo)航裝置；

所述定位導(dǎo)航裝置，用于構(gòu)建地圖，并進(jìn)行路徑規(guī)劃。

可選的，所述環(huán)境感知裝置還包括防跌落傳感器、慣性測(cè)量單元和碰撞傳感器，所述定位導(dǎo)航裝置分別與所述紅外傳感器、所述防跌落傳感器、慣性測(cè)量單元和碰撞傳感器連接；

所述紅外傳感器，用于進(jìn)行紅外測(cè)距；

所述防跌落傳感器，用于探測(cè)地面高度，基于檢測(cè)到的地面高度調(diào)整機(jī)器人前進(jìn)方向；

所述慣性測(cè)量單元，用于測(cè)量所述機(jī)器人三軸姿態(tài)角以及加速度；

所述碰撞傳感器，用于檢測(cè)碰撞信號(hào)，并將所述碰撞信號(hào)傳遞至所述定位導(dǎo)航裝置。

可選的，所述定位導(dǎo)航裝置包括：定位模塊和導(dǎo)航模塊，所述定位模塊與導(dǎo)航模塊連接；

所述定位模塊，用于進(jìn)行位姿檢測(cè)與重定位；

所述導(dǎo)航模塊，用于進(jìn)行避障處理、速度控制、路徑平滑性控制、路徑推演和3D障礙物檢測(cè)。

可選的，所述定位導(dǎo)航裝置包括建圖模塊；

所述建圖模塊用于進(jìn)行圖優(yōu)化回環(huán)處理和構(gòu)建地圖。

可選的，所述定位導(dǎo)航裝置包括：安全模塊和微控制單元，所述安全模塊與所述微控制單元連接；

所述安全模塊，用于主控心跳檢測(cè)、超聲波碰撞檢測(cè)，以及設(shè)置激光雷達(dá)圍欄；

所述微控制單元，用于控制驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述定位導(dǎo)航裝置包括監(jiān)控模塊；

所述監(jiān)控模塊，用于電量檢測(cè)、定位準(zhǔn)確性檢測(cè)和安全預(yù)警。

可選的，所述人機(jī)交互裝置包括：可視化軟件模塊和軟件開(kāi)發(fā)工具包模塊，所述可視化軟件模塊和所述軟件開(kāi)發(fā)工具包模塊分別與所述定位導(dǎo)航裝置連接；