[發明專利]控制電動車輛的牽引的系統、方法以及電動車輛

有效

• 申請號: 202010560698.8
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111746299B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 重慶金康新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 劉艷麗

1.一種控制電動車輛的牽引的系統，其特征在于，包括：

牽引控制系統，所述牽引控制系統包括一個或多個處理器和存儲器，用于：

識別所述電動車輛的狀態以及與所述電動車輛的多個車輪中的一個或多個車輪接觸的道路狀況；

檢測所述電動車輛的所述多個車輪中的每個車輪的車輪滑移率；

接收來自所述電動車輛的車輛控制單元的輸入扭矩命令；

基于所述多個車輪中的每個車輪的車輪滑移率和所述多個車輪中的每個車輪的目標車輪滑移率來確定所述多個車輪中的每個車輪的滑移誤差；

將所述電動車輛的狀態和所述道路狀況輸入到基于模糊邏輯的控制選擇技術中以選擇牽引控制技術，所述牽引控制技術包括最小二次調節器、滑動模式控制器、基于環路-成型控制器和模型預測控制器中的一個；

基于通過所述基于模糊邏輯的控制選擇技術選擇的所述牽引控制技術和所述多個車輪中的每個車輪的所述滑移誤差生成所述多個車輪中的每個車輪的補償扭矩值；以及

將與所述多個車輪中的每個車輪的所述補償扭矩值相對應的一個或多個命令傳輸至所述電動車輛的所述多個車輪的一個或多個驅動單元以控制所述電動車輛的牽引；

所述牽引控制系統，用于：

檢測所述電動車輛的制動器、所述電動車輛的電子穩定控制程序或所述電動車輛的防抱死制動系統中的至少一個是活動的；以及

響應于所述檢測，阻止所述多個車輪中的每個車輪的所述補償扭矩值的生成和與所述多個車輪中的每個車輪的所述補償扭矩值相對應的所述一個或多個命令到所述電動車輛的所述多個車輪的所述一個或多個驅動單元的傳輸以控制所述電動車輛的牽引。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述牽引控制系統被配置為使用所述基于模糊邏輯的控制選擇技術來在所述電動車輛的操作期間適應性地切換所述牽引控制技術。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，包括由所述牽引控制系統執行的力矩保護器，用于：

接收所述多個車輪中的每個車輪的所述補償扭矩值；以及

基于應用于所述多個車輪中的每個車輪的所述補償扭矩值、所述電動車輛的狀態和所述道路狀況的啟發式技術來生成所述一個或多個命令。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，包括所述牽引控制系統，用于：

基于所述一個或多個命令來致動所述多個車輪的所述一個或多個驅動單元。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，包括由所述牽引控制系統執行的力矩保護器，用于：

基于由所述多個車輪中的每個車輪的所述補償扭矩值引起的獨立的馬達扭矩的差值來調節所述電動車輛的豎直力矩。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述多個車輪包括四個車輪，并且所述電動車輛包括四個驅動單元，所述四個驅動單元中的每一個驅動單元被配置為基于所述一個或多個命令來驅動所述多個車輪中的對應車輪。