[發(fā)明專利]一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)系統(tǒng)及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010560323.1
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN112859831B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳鳳陽
• 申請（專利權(quán)）人: 陳鳳陽
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C15/00;G01C21/00
• 代理公司: 杭州知杭知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33310
• 代理人: 夏艷

1.一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

設(shè)置在AGV行走路面上方的多個激光發(fā)射器，用于發(fā)射出可見激光；

激光控制器，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行走路線圖控制所述激光發(fā)射器發(fā)射出的可見激光經(jīng)過衍射和/或投射在所述AGV行走路面上以形成與所述行走路線圖對應(yīng)的可見激光路徑；

設(shè)置在AGV上的攝像裝置，用于獲取置于所述可見激光路徑上的AGV前方的可見激光并形成包含所述可見激光的圖像；

行走控制器，用于識別所述圖像中的所述可見激光并控制所述AGV沿著所述可見激光行走；

所述可見激光包括直線激光以及圓弧激光；

所述激光控制器包括：

直線激光控制模塊，用于控制所述激光發(fā)射器發(fā)射出的可見激光經(jīng)過衍射和/或投射在所述AGV行走路面上形成所述直線激光；

直線激光調(diào)節(jié)模塊，用于調(diào)節(jié)所述直線激光在所述AGV行走路面上的長度以及所處位置；

圓弧激光控制模塊，用于控制所述激光發(fā)射器發(fā)射出的可見激光經(jīng)過衍射和/或投射在所述AGV行走路面上形成所述圓弧激光；

圓弧激光調(diào)節(jié)模塊，用于調(diào)節(jié)所述圓弧激光的直徑，以及控制設(shè)置在所述激光發(fā)射器上的激光阻擋裝置對所述圓弧激光進(jìn)行局部阻擋以調(diào)節(jié)所述圓弧激光的弧長；

所述系統(tǒng)還包括：

設(shè)置在所述激光發(fā)射器上的激光阻擋裝置，用于根據(jù)所述圓弧激光調(diào)節(jié)模塊的控制指令對所述圓弧激光進(jìn)行局部阻擋。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述可見激光路徑由多條可見激光組成，每一條所述可見激光至少在兩個不同的激光發(fā)射方向上對應(yīng)布置一所述激光發(fā)射器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

圖像處理模塊，用于對所述攝像裝置獲取到的包含所述可見激光的圖像進(jìn)行二值化以及濾波處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

偏距提取模塊，用于從所述圖像中提取出所述可見激光的中心與所述圖像的中心之間的偏距并將其傳遞給所述行走控制器；

所述行走控制器還用于通過PID算法對所述AGV行走時的角速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，具體為：當(dāng)判斷出所述偏距為正值時，將所述AGV的角速度調(diào)節(jié)為負(fù)值；當(dāng)判斷所述偏距為負(fù)值時，將所述AGV的角速度調(diào)節(jié)為正值；其中，所述偏距與所述角速度之間的關(guān)系為正比。

5.一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1、利用設(shè)置在AGV行走路面上方的多個激光發(fā)射器發(fā)射出可見激光；

S2、利用激光控制器根據(jù)預(yù)設(shè)的行走路線圖控制所述激光發(fā)射器發(fā)射出的可見激光經(jīng)過衍射和/或投射在所述AGV行走路面上以形成與所述行走路線圖對應(yīng)的可見激光路徑；

S3、當(dāng)AGV置于所述可見激光路徑上時，利用設(shè)置在所述AGV上的攝像裝置獲取所述AGV前方的可見激光并形成包含所述可見激光的圖像；

S4、利用行走控制器識別所述圖像中的所述可見激光并控制所述AGV沿著所述可見激光行走；

所述可見激光包括直線激光以及圓弧激光；

在S2中，所述方法還包括：

控制所述激光發(fā)射器發(fā)射出的可見激光經(jīng)過衍射和/或投射在所述AGV行走路面上形成所述直線激光；

調(diào)節(jié)所述直線激光在所述AGV行走路面上的長度以及所處位置；

控制所述激光發(fā)射器發(fā)射出的可見激光經(jīng)過衍射和/或投射在所述AGV行走路面上形成所述圓弧激光；

調(diào)節(jié)所述圓弧激光的直徑，以及控制設(shè)置在所述激光發(fā)射器上的激光阻擋裝置對所述圓弧激光進(jìn)行局部阻擋以調(diào)節(jié)所述圓弧激光的弧長。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于可見激光鋪設(shè)路徑的AGV行走引導(dǎo)方法，其特征在于，所述可見激光路徑由多條可見激光組成，每一條所述可見激光至少在兩個不同的激光發(fā)射方向上對應(yīng)布置一所述激光發(fā)射器。