[發(fā)明專利]一種具有故障后自動(dòng)橫向避讓行走裝置的倉儲(chǔ)AGV

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010559948.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN111674488B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李鵬;何均鋒;申艷紅;鄒安幫;王明達(dá);趙亞東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D61/12
• 分類號(hào): B62D61/12;B60K17/04;F16H37/02
• 代理公司: 南京科闊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32400
• 代理人: 王清義

1.一種具有故障后自動(dòng)橫向避讓行走裝置的倉儲(chǔ)AGV，其特征在于，包括AGV底盤總成和橫向行走裝置；所述AGV底盤總成包括安裝在AGV底盤（2）上左右兩個(gè)輪轂電機(jī)（1）；所述橫向行走裝置包括驅(qū)動(dòng)部分、升降部分和行走部分；

所述驅(qū)動(dòng)部分包括設(shè)置AGV底盤（2）上的驅(qū)動(dòng)組殼（3）、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)組殼（3）上的作為動(dòng)力源的步進(jìn)電機(jī)（4）、主動(dòng)錐齒輪（26），步進(jìn)電機(jī)（4）通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)主動(dòng)錐齒輪（26）轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述行走部分包括左右兩個(gè)備用輪（11）、從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）、備用輪鎖止接合套（25）和從動(dòng)錐齒輪（27）；左右兩個(gè)備用輪（11）的左右備用輪軸分別與左搖臂（22）和右搖臂（19）在軸向固定、在周向轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述從動(dòng)錐齒輪（27）與主動(dòng)錐齒輪（26）嚙合，從動(dòng)錐齒輪（27）固定在從動(dòng)錐齒輪軸上，從動(dòng)錐齒輪軸兩端各固定一個(gè)從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）；左右備用輪軸上各固定有備用輪鎖止接合套（25）；所述從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）內(nèi)設(shè)有解鎖機(jī)構(gòu)，所述備用輪鎖止接合套（25）內(nèi)設(shè)有鎖止機(jī)構(gòu)；

鎖止機(jī)構(gòu)包括能夠從備用輪鎖止接合套（25）內(nèi)伸出并伸入到從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）內(nèi)的外伸鎖止桿（28），外伸鎖止桿（28）同時(shí)與備用輪鎖止接合套（25）和從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）在周向形成傳力連接；

解鎖機(jī)構(gòu)用于把伸入從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）內(nèi)的外伸鎖止桿（28）推出，使得外伸鎖止桿（28）縮回到備用輪鎖止接合套（25）內(nèi)；

升降部分包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，步進(jìn)電機(jī)（4）通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)左搖臂（22）和右搖臂（19）擺動(dòng)，使得備用輪鎖止接合套（25）與從動(dòng)錐齒輪鎖止接合套（24）同軸相對(duì)貼合或離開。

2.如權(quán)利要求1所述的倉儲(chǔ)AGV，其特征在于，驅(qū)動(dòng)部分中的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)錐齒輪軸（12）、一對(duì)帶輪（21）、V形帶（20）、和主動(dòng)錐齒輪（26）；所述主動(dòng)錐齒輪軸（12）通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底盤（2）上，所述主動(dòng)錐齒輪（26）安裝在主動(dòng)錐齒輪軸（12）上；所述一對(duì)帶輪（21）分別安裝在步進(jìn)電機(jī)（4）的輸出軸和主動(dòng)錐齒輪軸（12）上，所述V形帶（20）張緊地套在一對(duì)帶輪（21）上。

3.如權(quán)利要求1所述的倉儲(chǔ)AGV，其特征在于，升降部分中的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括進(jìn)動(dòng)齒輪（5）、螺母（6）、絲杠（7）、傳動(dòng)組件外殼（8）、變向齒輪（13）、左搖臂齒輪（14）、中間齒輪（15）、上齒輪（16）、齒形同步帶（17）、右搖臂齒輪（18）；所述傳動(dòng)組件外殼（8）固定在AGV底盤（2）上；所述進(jìn)動(dòng)齒輪（5）與螺母（6）固定；所述螺母（6）與絲杠（7）連接，所述絲杠（7）固定在傳動(dòng)組件外殼（8）上，其上套有兩端分別與螺母（6）和傳動(dòng)組件外殼（8）接觸的彈簧（41）；所述中間齒輪（15）固定在與步進(jìn)電機(jī)（4）的輸出軸固聯(lián)的中間齒輪軸上；所述上齒輪（16）固定在上齒輪軸上，上齒輪軸通過軸承安裝在傳動(dòng)組件外殼（8）和/或驅(qū)動(dòng)組殼（3）上，所述變向齒輪（13）固定在變向齒輪軸上，變向齒輪軸通過軸承安裝在傳動(dòng)組件外殼（8）和/或驅(qū)動(dòng)組殼（3）上，所述左搖臂齒輪（14）與變向齒輪（13）嚙合，其左搖臂齒輪軸的一端通過軸承安裝在傳動(dòng)組件外殼（8）和/或驅(qū)動(dòng)組殼（3）上；所述右搖臂齒輪（18）與左搖臂齒輪（14）對(duì)稱安裝，其右搖臂齒輪軸通過軸承安裝在傳動(dòng)組件外殼（8）和/或驅(qū)動(dòng)組殼（3）上；所述右搖臂（19）與左搖臂（22）的一端分別對(duì)稱安裝在右搖臂齒輪軸與左搖臂齒輪軸上，所述齒形同步帶（17）與變向齒輪（13）、上齒輪（16）和右搖臂齒輪（18）嚙合。

4.如權(quán)利要求3所述的倉儲(chǔ)AGV，其特征在于，升降部分中的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳動(dòng)組件外殼（8）上的小轉(zhuǎn)盤（37），所述絲杠（7）穿過小轉(zhuǎn)盤（37）上的中心；彈簧（41）的兩端分別連接螺母（6）和小轉(zhuǎn)盤（37）。