[發明專利]一種腳控平衡車轉彎控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010559652.4
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111572686A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 鄧金聲;舒杰
• 申請（專利權）人: 蘇州加彼智能科技有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62K23/08;B60L15/28;B60L15/32
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

1.一種腳控平衡車轉彎控制方法，其特征在于，包括：

分別獲取腳控平衡車的兩個腳踏板區域的壓力數據，其中每個腳踏板區域的壓力數據包括至少兩個不同腳踏位置的壓力值；

根據兩個腳踏板區域的壓力數據分別控制兩個腳踏板區域的驅動電機的輸出功率。

2.根據權利要求1所述的腳控平衡車轉彎控制方法，其特征在于，所述分別獲取腳控平衡車的兩個腳踏板區域的壓力數據，包括：

分別獲取一個腳踏板區域的第一腳踏位置初始壓力值與當前壓力值，以及第二腳踏位置初始壓力值和當前壓力值，其中，第一腳踏位置和第二腳踏位置分別對應一只腳的前腳掌區域和后腳跟區域；

分別獲取另一個腳踏板區域的第三腳踏位置初始壓力值與當前壓力值，以及第四腳踏位置初始壓力值與當前壓力值，其中第三腳踏位置和第四腳踏位置分別對應另一只腳的前腳掌區域和后腳跟區域。

3.根據權利要求2所述的腳控平衡車轉彎控制方法，其特征在于，所述根據兩個腳踏板區域的壓力數據分別控制兩個腳踏板區域的驅動電機的輸出功率，包括：

根據兩個腳踏板區域的壓力數據計算兩個腳踏板區域的當前運行狀態數據，其中兩個腳踏板區域的當前運行狀態數據包括兩個腳踏板區域的壓力差值、第一觸發閾值和第二觸發閾值；

判斷兩個腳踏板區域的當前運行狀態數據是否滿足轉彎條件；

若滿足，則分別向兩個腳踏板區域的驅動電機發送不同的輸出功率控制信號；

若不滿足，則分別向兩個腳踏板區域的驅動電機發送相同的輸出功率控制信號。

4.根據權利要求3所述的腳控平衡車轉彎控制方法，其特征在于，所述根據兩個腳踏板區域的壓力數據計算兩個腳踏板區域的當前運行狀態數據，包括：

分別計算第一腳踏位置當前壓力值與初始壓力值之間的第一壓力差值，第二腳踏位置當前壓力值與初始壓力值之間的第二壓力差值，第三腳踏位置當前壓力值與初始壓力值之間的第三壓力差值，以及第四腳踏位置當前壓力值與初始壓力值之間的第四壓力差值；

根據所述第一壓力差值和所述第二壓力差值計算得到一個腳踏板區域的壓力差融合值，以及根據所述第三壓力差值和所述第四壓力差值計算得到另一個腳踏板區域的壓力差融合值；

計算所述一個腳踏板區域的壓力差融合值與所述另一個腳踏板區域的壓力差融合值的差值得到兩個腳踏板區域的壓力差值；

計算所述一個腳踏板區域的第一腳踏位置當前壓力值與第二腳踏位置當前壓力值得到一個腳踏板區域的第一壓力值之和，計算所述另一個腳踏區域的第三腳踏位置當前壓力值與第四腳踏位置當前壓力值得到另一個腳踏板區域的第二壓力值之和；

計算所述第一壓力值之和與所述第二壓力值之和的比值得到第一觸發閾值，計算所述第二壓力值之和與所述第一壓力值之和的比值得到第二觸發閾值。

5.根據權利要求4所述的腳控平衡車轉彎控制方法，其特征在于，所述判斷兩個腳踏板區域的當前運行狀態數據是否滿足轉彎條件，包括：

判斷第一腳踏位置當前壓力值、第二腳踏位置當前壓力值、第三腳踏位置當前壓力值和第四腳踏位置當前壓力值的和是否大于第一預設值；

判斷所述第一觸發閾值和所述第二觸發閾值是否均小于第二預設值；

判斷所述兩個腳踏板區域的壓力差值是否不等于0；

若第一腳踏位置當前壓力值、第二腳踏位置當前壓力值、第三腳踏位置當前壓力值和第四腳踏位置當前壓力值的和大于第一預設值，所述第一觸發閾值和所述第二觸發閾值均小于第二預設值，且所述兩個腳踏板區域的壓力差值不等于0，則判定兩個腳踏板區域的當前運行狀態數據滿足轉彎條件。

6.根據權利要求5所述的腳控平衡車轉彎控制方法，其特征在于，若所述兩個腳踏板區域的壓力差值大于0，則控制所述一個腳踏板區域的驅動電機的輸出功率大于另一個腳踏板區域的驅動電機的輸出功率；

若所述兩個腳踏板區域的壓力差值小于0，則控制所述一個腳踏板區域的驅動電機的輸出功率小于另一個腳踏板區域的驅動電機的輸出功率。