[發(fā)明專利]物體檢測(cè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010558884.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN112114314A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 菅江一平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛信精機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王秀輝

本發(fā)明提供物體檢測(cè)裝置，不管環(huán)境如何，都適當(dāng)?shù)販p少雜波，并且精度良好地檢測(cè)作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波。作為本公開的一個(gè)例子的物體檢測(cè)裝置具備：信號(hào)處理部，對(duì)與作為第一發(fā)送波的被物體反射而返回來的第一接收波對(duì)應(yīng)的第一處理對(duì)象信號(hào)取樣，并獲取基于與在某個(gè)檢測(cè)定時(shí)接收到的第一接收波對(duì)應(yīng)的至少1個(gè)樣本份的第一處理對(duì)象信號(hào)的值和與在檢測(cè)定時(shí)的前后存在的規(guī)定時(shí)長(zhǎng)的第一期間以及第二期間的至少一個(gè)期間接收到的第一接收波對(duì)應(yīng)的多個(gè)樣本份的第一處理對(duì)象信號(hào)的值的平均值的差分的差分信號(hào)；以及閾值設(shè)定部，基于多個(gè)樣本份的第一處理對(duì)象信號(hào)的值的偏差來設(shè)定作為與差分信號(hào)的值的比較對(duì)象的閾值。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及物體檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)

以往，在基于雷達(dá)的收發(fā)檢測(cè)與物體有關(guān)的信息的技術(shù)中，作為用于減少起因于不是檢測(cè)對(duì)象的物體的反射而產(chǎn)生的被稱為雜波的噪聲的處理，已知有CFAR(ConstantFalse Alarm Rate：恒虛警率)處理。CFAR處理概略地說是獲取基于與接收波對(duì)應(yīng)的處理對(duì)象信號(hào)的值(信號(hào)電平)和該處理對(duì)象信號(hào)的值的平均值的差分的差分信號(hào)的處理。在利用了這樣的CFAR處理的現(xiàn)有技術(shù)中，基于差分信號(hào)的值與固定閾值的比較來檢測(cè)作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2006－292597號(hào)公報(bào)

此處，在上述那樣的現(xiàn)有技術(shù)中，優(yōu)選成為作為CFAR處理的結(jié)果而獲得的差分信號(hào)的值的比較對(duì)象的固定閾值被設(shè)定為檢測(cè)作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波但不檢測(cè)到雜波的程度的大小。

然而，一般而言，雜波的程度不是恒定的，而例如可以根據(jù)設(shè)置檢測(cè)對(duì)象的物體的地面(路面)的狀態(tài)等環(huán)境而各種變化。因此，在使用固定閾值作為差分信號(hào)的值的比較對(duì)象的上述那樣的現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)環(huán)境，存在不僅檢測(cè)到作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波，也會(huì)檢測(cè)到雜波的情況。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本公開的課題之一在于提供不管環(huán)境如何，都能夠適當(dāng)?shù)販p少雜波，并且精度良好地檢測(cè)作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波的物體檢測(cè)裝置。

作為本公開的一個(gè)例子的物體檢測(cè)裝置具備：發(fā)送部，發(fā)送第一發(fā)送波；接收部，接收作為第一發(fā)送波的被物體反射而返回來的第一接收波；信號(hào)處理部，對(duì)與第一接收波對(duì)應(yīng)的第一處理對(duì)象信號(hào)取樣，并獲取差分信號(hào)，該差分信號(hào)是基于與在某個(gè)檢測(cè)定時(shí)接收到的第一接收波對(duì)應(yīng)的至少1個(gè)樣本份的第一處理對(duì)象信號(hào)的值和與在檢測(cè)定時(shí)的前后存在的規(guī)定時(shí)長(zhǎng)的第一期間以及第二期間的至少一個(gè)期間接收到的第一接收波對(duì)應(yīng)的多個(gè)樣本份的第一處理對(duì)象信號(hào)的值的平均值的差分的信號(hào)；閾值設(shè)定部，基于多個(gè)樣本份的第一處理對(duì)象信號(hào)的值的偏差來設(shè)定作為與差分信號(hào)的值的比較對(duì)象的閾值；以及檢測(cè)部，基于差分信號(hào)的值與閾值的比較結(jié)果來檢測(cè)在檢測(cè)定時(shí)的與物體有關(guān)的信息。

根據(jù)上述那樣的結(jié)構(gòu)，即使在有環(huán)境變化的情況下，也能夠基于第一處理對(duì)象信號(hào)的值的偏差，動(dòng)態(tài)地設(shè)定例如檢測(cè)到作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波但不檢測(cè)到雜波那樣的適當(dāng)?shù)拈撝怠Ｒ虼耍鶕?jù)上述那樣的結(jié)構(gòu)，不管環(huán)境如何，都能夠適當(dāng)?shù)販p少雜波，并且精度良好地檢測(cè)作為被檢測(cè)對(duì)象的物體反射而返回來的發(fā)送波的接收波。