[發(fā)明專利]一種車輛行駛意圖識別方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010558728.1
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111661061B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張瀚中
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽）有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/072
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 賈小慧

本申請實(shí)施例公開了一種車輛行駛意圖識別方法及裝置，具體為，首先獲取目標(biāo)車輛在行駛過程中的運(yùn)行參數(shù)，該運(yùn)行參數(shù)可以包括車輛的航向角變化率、橫向速度變化率、車輛與車道中心線的距離變化率以及曲率變化率中一種或多種。當(dāng)獲取到各個運(yùn)行參數(shù)時，根據(jù)每個運(yùn)行參數(shù)對應(yīng)的權(quán)重進(jìn)行加權(quán)求和，獲得目標(biāo)參數(shù)，該目標(biāo)參數(shù)用于指示將來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)該車輛的行駛軌跡。最后，處理器根據(jù)該目標(biāo)參數(shù)識別車輛行駛意圖。即，根據(jù)目標(biāo)參數(shù)確定車輛即將直線行駛、左轉(zhuǎn)彎行駛或右轉(zhuǎn)彎行駛等行駛意圖。可見，通過本申請實(shí)施例提供的識別方法，可以綜合各項(xiàng)運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行行駛意圖識別，從而提高識別的準(zhǔn)確性，進(jìn)而保證行車安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛行駛意圖識別方法及裝置。

背景技術(shù)

駕駛員在駕駛過程中需要觀察和應(yīng)對車輛周圍的交通環(huán)境,特別是轉(zhuǎn)向操作、車道變換等的行駛行為中。如果駕駛員不能對交通環(huán)境觀察足夠,很可能導(dǎo)致交通事故的發(fā)生,因此,研究車輛的行駛意圖很有必要。當(dāng)識別到前方車輛的行駛意圖后，可以提醒駕駛員注意當(dāng)前操作的安全性,甚至干預(yù)其駕駛行為,盡可能地降低交通事故發(fā)生的可能性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實(shí)施例提供一種車輛行駛意圖識別方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)更為準(zhǔn)確地識別車輛行駛意圖，進(jìn)而采取相應(yīng)駕駛策略，保證行駛安全。

為解決上述問題，本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下：

在本申請實(shí)施例第一方面，提供了一種車輛行駛意圖識別方法，包括：

獲取目標(biāo)車輛的運(yùn)行參數(shù)，所述運(yùn)行參數(shù)包括航向角變化率、橫向速度變化率、所述目標(biāo)車輛與車道中心線的距離變化率以及曲率變化率中的一種或多種，所述曲率變化率是指所述目標(biāo)車輛行駛軌跡的曲率與所述車道中心線的曲率差值的變化率；

將各個所述運(yùn)行參數(shù)對應(yīng)的權(quán)重進(jìn)行加權(quán)和，獲得目標(biāo)參數(shù)，所述目標(biāo)參數(shù)用于指示將來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡；

根據(jù)所述目標(biāo)參數(shù)識別目標(biāo)車輛的行駛意圖。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取車輛航向角變化率，包括：

獲取所述目標(biāo)車輛分別在第一時刻的第一位置坐標(biāo)和第二時刻的第二位置坐標(biāo)，所述第一時刻為當(dāng)前時刻，所述第二時刻為早于所述第一時刻的時刻；

根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)以及基準(zhǔn)坐標(biāo)的原點(diǎn)確定第一航向角，以及根據(jù)所述第二位置坐標(biāo)和所述基準(zhǔn)坐標(biāo)的原點(diǎn)確定第二航向角；

根據(jù)所述第一航向角和所述第二航向角確定航向角變化量；

根據(jù)所述航向角變化量以及所述第一時刻和所述第二時刻的時間間隔確定航向角變化率。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取所述目標(biāo)車輛分別在第一時刻和第二時刻的位置坐標(biāo)，包括：

獲取第一時刻所拍攝的第一待處理圖像和第二時刻所拍攝的第二待處理圖像，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括目標(biāo)車輛；

從所述第一待處理圖像中獲取所述目標(biāo)車輛的第一圖像坐標(biāo)以及所述第二待處理圖像中獲取所述目標(biāo)車輛的第二圖像坐標(biāo)；

分別將所述第一圖像坐標(biāo)、第二圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取橫向速度變化率，包括：

分別獲取所述目標(biāo)車輛在第一時刻和第二時刻的行駛速度，所述第一時刻為當(dāng)前時刻，所述第二時刻為早于所述第一時刻的時刻；

按照所述車道中心線對各個時刻的所述行駛速度進(jìn)行分解，獲取垂直于所述車道中心線切線的橫向速度的變化量；

根據(jù)所述橫向速度的變化量以及時間間隔確定橫向速度變化率，所述時間間隔由所述第一時刻和所述第二時刻確定。