[發(fā)明專利]可拋投式球形機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010558394.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN111547151A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李冶;王杰;劉嘉宇;郝鵬;劉遙峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 航天科工智能機(jī)器人有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 北京鼎承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551
• 代理人: 柯宏達(dá);顧可嘉

1.一種可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，包括殼體組件、支撐減震組件以及驅(qū)動(dòng)底盤組件；

所述殼體組件為中空的球體形狀；所述支撐減震組件和所述驅(qū)動(dòng)底盤組件放置于所述殼體組件內(nèi)部；其中，所述驅(qū)動(dòng)底盤組件設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪和配重塊，所述支撐減震組件設(shè)有支撐輪；所述支撐輪和所述驅(qū)動(dòng)輪上下相對(duì)設(shè)置；所述支撐減震組件和所述驅(qū)動(dòng)底盤組件之間通過導(dǎo)向槽配合連接，使所述驅(qū)動(dòng)輪和所述支撐輪之間的距離能夠變動(dòng)；且所述支撐減震組件的彈力使所述驅(qū)動(dòng)輪和所述支撐輪壓緊抵靠在所述殼體組件的內(nèi)壁；

所述配重塊用于使所述驅(qū)動(dòng)底盤組件保持在所述支撐減震組件的下方；所述驅(qū)動(dòng)輪通過摩擦力帶動(dòng)所述殼體組件向前滾動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述支撐減震組件還包括支撐架、導(dǎo)向柱、減震彈簧和導(dǎo)向套；所述導(dǎo)向柱滑動(dòng)安裝在所述支撐架的中心孔中，所述導(dǎo)向套固定套設(shè)在所述導(dǎo)向柱上，所述減震彈簧套設(shè)在所述導(dǎo)向套上；所述支撐輪安裝在所述支撐架上；所述導(dǎo)向槽設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)底盤組件上，所述導(dǎo)向柱與所述導(dǎo)向槽配合連接。

3.如權(quán)利要求2所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述支撐架沿直線方向延伸，所述中心孔位于所述支撐架的中間位置；所述支撐架的兩端分別安裝一個(gè)所述支撐輪。

4.如權(quán)利要求3所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述支撐架的兩端分別設(shè)有輪軸支座，所述支撐輪的輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述輪軸支座上。

5.如權(quán)利要求3所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述支撐輪與所述殼體組件的內(nèi)壁接觸的表面呈錐形面。

6.如權(quán)利要求1所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)底盤組件還包括驅(qū)動(dòng)底盤支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座固定在所述驅(qū)動(dòng)底盤支架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座上；所述驅(qū)動(dòng)底盤支架的相對(duì)兩側(cè)分別通過驅(qū)動(dòng)輪軸固定一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)輪連接，驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述配重塊固定在所述驅(qū)動(dòng)底盤支架的底部。

7.如權(quán)利要求6所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括大齒輪和小齒輪，所述小齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接，所述大齒輪與所述驅(qū)動(dòng)輪同心固定連接；所述小齒輪與所述大齒輪嚙合傳動(dòng)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括一體設(shè)置的行星齒輪變速箱，所述輸出軸為所述行星齒輪變速箱的輸出軸。

8.如權(quán)利要求7所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪軸上固定有定位軸套，以定位所述驅(qū)動(dòng)輪的軸向位置。

9.如權(quán)利要求7所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)底盤組件還包括編碼器、固定架、無線充電模塊、控制電路板以及音視頻回傳模塊；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述編碼器相連；所述無線充電模塊通過所述固定架固定在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座上，且所述無線充電模塊環(huán)繞在所述配重塊周圍；所述控制電路板固定在所述驅(qū)動(dòng)底盤支架上，所述控制電路板與所述音視頻回傳模塊相連。

10.如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的可拋投式球形機(jī)器人，其特征在于，所述殼體組件包括球形橡膠套、上半球殼體以及下半球殼體；所述上半球殼體和所述下半球殼體通過卡扣相連形成中空的球體形狀；所述球形橡膠套包覆在所述上半球殼體和所述下半球殼體外部；且所述球形橡膠套的外表面設(shè)有多個(gè)具有彈性的凸起。