[發(fā)明專(zhuān)利]基于改進(jìn)Astar算法的港口無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010558369.X
• 申請(qǐng)日: 2020-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111625023A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐剛;王鳴霄;周浩;胡雄
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/12
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/12
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于改進(jìn)Astar算法的港口無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：首先根據(jù)港口實(shí)際環(huán)境建立飛行場(chǎng)地地圖，設(shè)置飛行起點(diǎn)以及所有任務(wù)點(diǎn)；然后采用改進(jìn)Astar算法進(jìn)行起點(diǎn)和任務(wù)點(diǎn)的路徑規(guī)劃；其次對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，無(wú)人機(jī)沿規(guī)劃路徑飛行；之后針對(duì)飛行過(guò)程中出現(xiàn)的新的障礙物，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃；最后判斷任務(wù)是否完成，完成則回歸起點(diǎn)，否則重復(fù)上述流程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)Astar算法的港口無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于：飛行起點(diǎn)可人為設(shè)定，任務(wù)點(diǎn)主要包括海陸側(cè)門(mén)框連接處、梯形架連接處、前后拉桿連接處、大梁末端、大梁門(mén)框連接處、拉桿眼鏡板等區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)Astar算法的港口無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于：改進(jìn)Astar算法規(guī)劃路徑時(shí)使用節(jié)點(diǎn)剔除規(guī)則和跳轉(zhuǎn)搜索規(guī)則剔除了不必搜索的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，用于減少網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)計(jì)算量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)Astar算法的港口無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃方法，其特征在于：出現(xiàn)障礙物進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，是指若已規(guī)劃路徑出現(xiàn)障礙物，且停留時(shí)間超過(guò)設(shè)定值，根據(jù)改進(jìn)Astar算法重新規(guī)劃至下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的路徑。