[發明專利]確定用于道路車輛雷達自動對準控制器的雷達傳感器的對準角度的方法

在審

• 申請號: 202010558223.5
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN112098960A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: T.古斯塔夫松;J.薩爾施泰特
• 申請（專利權）人: 哲納提公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄭冀之;陳嵐

1.一種從對準角度的初始可用粗略估計開始來確定用于道路車輛雷達自動對準控制器（3）的兩個或更多個道路車輛（1）運載的雷達傳感器（4）的所述對準角度的方法，所述方法包括:

從至少兩個雷達傳感器（4）獲得與對探測的距離、方位角和距離變化率相關的信號；

篩選（5）所述檢測以確定來自靜止目標的檢測；

從來自靜止目標所確定的檢測中導出線性化的信號處理模型，所述模型涉及所述道路車輛的對準角度、縱向和橫向速度以及側轉率；

應用（6）濾波算法來估計所述對準角度；

基于所述估計的對準角度，產生適合于使道路車輛雷達自動對準控制器執行雷達偏移補償的信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述方法還包括從所述車輛運載的雷達傳感器（4）的已知標稱安裝角度獲得對準角度的所述初始可用粗略估計。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述方法還包括篩選所述檢測，以通過監測所述道路車輛（1）的縱向和橫向速度和側轉率連同所述檢測的所獲得范圍變化率來確定來自靜止目標的檢測。

4.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述方法還包括使用所謂的隨機樣本合意（RANSAC）技術或通過運行目標跟蹤并搜索時間效應來篩選所述檢測以確定來自靜止目標的檢測。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中所述方法還包括通過執行旋轉矩陣的泰勒級數展開來導出所述線性化的信號處理模型，所述旋轉矩陣涉及所述道路車輛的方位角對準角度、縱向和橫向速度以及側轉率。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中所述方法還包括應用于估計所述對準角度的所述濾波算法是卡爾曼濾波、最小均方濾波、遞歸最小二乘濾波、有窗最小二乘濾波或基于適合于與所述線性化的信號處理模型一起使用的其他信號處理算法的濾波算法中的一種。

7.一種道路車輛（1）系統（2），包括用于根據權利要求1至6中任一項所述的方法的雷達自動對準的控制器（3）。

8.一種道路車輛（1），包括具有根據權利要求7所述的用于雷達自動對準的控制器（3）的系統（2）。

9.一種實施在非暫態計算機可讀存儲介質上的計算機程序（12），所述計算機程序（12）包括用于控制道路車輛雷達自動對準控制器（3）執行用于道路車輛（1）雷達自動對準的過程的程序代碼，所述過程包括權利要求1至6中任一項所述的方法。

10.一種包括指令的計算機程序（12），當由處理電路（14）執行時，所述指令被配置成使所述道路車輛（1）系統（2）執行根據權利要求1至6中任一項所述的方法。

11.一種包括根據權利要求10所述的計算機程序（12）的載體，其中所述載體是電信號、光信號、無線電信號或計算機可讀存儲介質中的一種。